学习 ROS --- 执行第一个小程序（HelloWorld）

 学习赵虚左老师在B站的课程并自己做一个学习记录

1.整体执行步骤如下

1.1 首先，使用以下程序建立工作空间并进行初始化

mkdir -p catkin_ROS/src

cd catkin_ROS/

catkin_make

1.2 进入 src 中创建 ros 包并添加依赖

cd catkin_ROS/src

catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

其中 helloworld 为自定义的ROS包名

建立了 helloworld 包，并在其中建立 src ，其中建立所含依赖，如：roscpp rospy std_msgs

之后右键进行建立新文本文档，并将其重新命名为 helloworld_c.cpp ，进入其中进行程序的编写，主要包含三部分：

注：如果右键无建立新文本文档可用下图步骤进行操作：

第一步：先打开主目录中的模板

第二步：在此界面下打开终端

第三步：输入下面这段命令：

sudo gedit 新建文本文档.txt

之后点击保存，可在主目录下的模板位置找到所建的新文本文档.txt文件。

2.编写程序部分：

第一部分是包含 ros 头文件

#include "ros/ros.h"

第二部分是编写 main 函数

int main(int argc , char *argv[]){

第三部分是初始化 ros 节点 

ros::init(argc , argv , "hello_node");

第四部分是输出日志

ROS_INFO("helloworld!");
return 0;
}

整个编译好的代码如图所示：

3. 编写 CMakelist.txt

第一步进入此文件夹并选择如图位置的文件:

 第二步对如图两部分进行修改：

注：

add_executable(hello src/helloworld_c.cpp)
target_link_libraries(hello
    ${catkin_LIBRARIES}$
)

两处代码中的 hello 可以替换任意的名称，保持一致即可！ 

4.再次编译

第一步：

cd catkin_ROS/
catkin_make

第二步：

还是在当前工作空间中输入

source ./devel/setup.bash

5. 程序执行 

5.1 打开终端一

输入

roscore

5.2 打开终端二

输入

rosrun helloworld hello

注 ：代码中的 hello 与 3. 编写 CMakelist.txt 中的注部分的 hello 部分一致

最后成功输出 hello world!