我的Linux与ROS的不眠不休：从入门到入土（六）——自定义话题消息类型。

        ROS中，除了使用rosmsg list 列表中所展示的消息类型外，还可以通过在功能包下创建msg文件夹，添加msg文件，达成自定义消息类型的操作。

        ROS自定义数据类型需要一个依赖包的支持 message_generation。而这个依赖包在运行调用时，需要exe文件 message_runtime的支持。如何在已经创建了功能包的文件中添加这两个支持项呢？

一、准备工作

        在功能包下，除了CMakelist.txt文件外，还有一个package.xml文件。打开这个文件，拉动到最下方，即可看到之前在创建功能包时，添加的一些依赖。它们以

1、<build_depend> 依赖包名1 </build_depend>

2、<exec_depend> 依赖包名2 </exec_depend>

的形式成对存在。因此，自定义数据就需要补全message_generation依赖。因此，在文件末尾加入

<build_depend>message_depend</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

完成这一步之后，这个功能包就支持自定义数据类型了。

先记录自定义话题类型的过程。

二、自定义话题消息类型

1、在功能包下创建msg文件夹   

2、文件夹下添加.msg文件

在里面写入：

string name
uint8 age

3、修改CMakelist.txt文件   

需要