使用 gedit 记事本的方式编写ros代码,没有补全也没有报错,资源管理也不方便。不如来一款IDE,使用起来得心应手。这里使用IDE为VScode。记录下安装过程,给自己复习用。
一、下载安装包
前往VScode官网,下载Linux版本的.deb安装包文件。
下载很慢,爬墙下载的话会快很多,建议通过windos下载然后用网盘,U盘传进来。
下载过程中了解一下,一会要用到的Linux命令,dpkg
dpkg是Linux发行版本,用来安装和拆卸软件包的工具,使用是常常搭配 sudo 赋予超级权限,否则则会报错。
用法有 dpkg -i 安装包目录
dpkg -P 拆卸
他还有更多的使用命令,如果觉得麻烦,其实可以打开应用商店下载,商店下载的VScode不支持键入中文。希望输入中文还得是网页下载的完整的安装包
2、配置VScode的ROS环境
建立一个工作空间,然后在工作空间下,src同级,输入
code .
打开VScode,接下来安装插件。
ROS chinese CMake Tools
安装完上述3个插件,按下ctrl+shift+b,就可以设置编译的方式为CMake工具。
如果想将Cmake工具设置为默认编译的工具,通过修改.vscode/tasks.json 文件,把文件替换成
{
// 有关 tasks.json 格式的文档,请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
创建功能包,右键工程下src,最下层选项,同创建功能包命令极为相似的选项,选中后,会提示出入包名,然后enter,在输入依赖包,再enter功能包随即创建。
如果没有自动补全代码函数,修改.VScode下 c_cpp_properties文件,最后的C++14,改为17。
之后只需要创建cpp文件,同样修改cmake文件,即可在VScode中实现ROS开发。
三、VScode中的一些快捷命令
快速块注释 选中注释区域,ctrl+shift+A