我的linux与ROS的不眠不休：从入门到入土（四）——IDE

使用 gedit 记事本的方式编写ros代码，没有补全也没有报错，资源管理也不方便。不如来一款IDE，使用起来得心应手。这里使用IDE为VScode。记录下安装过程，给自己复习用。

一、下载安装包

前往VScode官网，下载Linux版本的.deb安装包文件。

下载很慢，爬墙下载的话会快很多，建议通过windos下载然后用网盘，U盘传进来。

下载过程中了解一下，一会要用到的Linux命令，dpkg

dpkg是Linux发行版本，用来安装和拆卸软件包的工具，使用是常常搭配 sudo 赋予超级权限，否则则会报错。

用法有 dpkg -i 安装包目录

dpkg -P 拆卸

他还有更多的使用命令，如果觉得麻烦，其实可以打开应用商店下载，商店下载的VScode不支持键入中文。希望输入中文还得是网页下载的完整的安装包

2、配置VScode的ROS环境

建立一个工作空间，然后在工作空间下，src同级，输入

code .

打开VScode，接下来安装插件。

ROS chinese CMake Tools

安装完上述3个插件，按下ctrl+shift+b，就可以设置编译的方式为CMake工具。       

如果想将Cmake工具设置为默认编译的工具，通过修改.vscode/tasks.json 文件，把文件替换成

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

创建功能包，右键工程下src，最下层选项，同创建功能包命令极为相似的选项，选中后，会提示出入包名，然后enter，在输入依赖包，再enter功能包随即创建。

如果没有自动补全代码函数，修改.VScode下 c_cpp_properties文件，最后的C++14，改为17。

之后只需要创建cpp文件，同样修改cmake文件，即可在VScode中实现ROS开发。

三、VScode中的一些快捷命令

快速块注释  选中注释区域，ctrl+shift+A