我的linux与ROS的不眠不休：从入门到入土（五）——topic机制学习遇到的一些函数与变量

已于 2022-07-05 15:24:02 修改
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文章标签： 学习 vscode ide
于 2022-06-16 15:48:10 首次发布
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版权
本文回顾了VScode配置ROS开发环境的要点，详细介绍了ROS中std_msgs库的使用，解释了ros::init()、ros::NodeHandle的功能，并探讨了句柄行为的返回值类型及其在topic机制中的应用。通过实例解析回调函数参数的复杂性，揭示了避免消息复制以提高效率的设计思路。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一、回顾

1、网页下载的VScode的插件支持更多一些，当有一些小插件不能使用的时候，有可能是应用商店的VScode不支持。

2、VScode不自动补全代码的时候，打开文件c_cpp_properties.json，将C++14改成C++17

3、VScode默认使用C/C++编译，更换CMake方式，按下ctrl+shift+B，即可看见CMake编译选项，前提是安装了CMake tools工具包。

二、代码遇到的新成员和一些奇怪的写法

1、std_msgs

本次topic话题服务中添加了全新的依赖包std_msgs。

std_msgs是一种ROS中专用的通讯消息类型，作为一个封装好的库，它几乎包含了所有的数据类型，使用的时候，在cpp文件开始时加入<std_msgs/消息类型.h>

那么，这个库究竟支持多少中数据类型呢？在roscore环境下，终端输入命令如下命令：

rosmsg list

可以看到专属与std_msg命名空间（std_msg开头的）下的数据类型有许许多多

        同时还能看到，ROS提供的数据类型也不仅仅是std_msgs，还有tf2_msgs，stero_msgs等等。

        此外，每一个数据类型下的数据变量门&#

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