Ubuntu 22.04 LTS 安装 ROS 2

ROS Installation Process

记录下载ROS过程及遇到的问题.

我的设备: Windows11, Vmware 17 Pro, Ubuntu 22.04 LTS, ROS2.

安装 VMware workstation 17 pro

1. 在官网安装 VMware workstation 17 pro :

   🔗 https://www.vmware.com/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html

   直接点击 DOWNLOAD NOW 下载 exe 文件;

2. 🔑密匙

   • 1F0M2-D0H5M-4JE29-0J8Q2-2A8H4

安装Ubuntu 22.04 LTS

系统镜像链接:

🔗https://ubuntu.com/download/desktop

ROS2 安装

1. 设置编码

   $ sudo apt update && sudo apt install locales
   $ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
   $ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 
   $ export LANG=en_US.UTF-8
   

2. 添加源

   $ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 
   $ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
   $ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
   

   报错: “Failed to connect to raw.githubusercontent.com” :

   在网站 https://www.ipaddress.com 中查询 “raw.githubusercontent.com” 的IP地址(185.199.108.133 具体以网站为准) , 将搜索结果中展示的IP地址和域名拷贝系统hosts文件中:

   sudo vi /etc/hosts
   

   如下图所示：

​ 保存退出后, 即可正常使用

3. 安装ROS2

   $ sudo apt update
   $ sudo apt upgrade
   $ sudo apt install ros-humble-desktop
   

4. 设置环境变量

   $ source /opt/ros/humble/setup.bash
   $ echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 
   

TEST

启动两个终端，分别运行如下指令：

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器, 第二句指令将启动一个键盘控制节点, 在该终端中点击键盘上的"上下左右"按键, 如可以控制小海龟运动则说明ROS2安装成功

Q1: The repository does not have a Release file

问题描述 : 在终端输入sudo apt-get update时出现以下报错:

E: The repository 'http://packages.ros.org/ros/ubuntu jammy Release' does not have a Release file.

原因 : 已经在 Ubuntu Jammy 系统上配置了 ROS 1 软件包存储库, ROS 1 不支持 Ubuntu Jammy, 因此没有 “发布文件” 可供 apt 下载.

解决 :

1. 在/etc/apt/sources.list中删除代码deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu jammy main, 或者;
2. 删除/etc/apt/sources.list.d中的.list文件. (通过方法2完成)

Reference

https://answers.ros.org/question/402151/the-repository-does-not-have-a-release-file/

https://book.guyuehome.com/ROS2/1.%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E6%9E%B6%E6%9E%84/1.3_ROS2%E5%AE%89%E8%A3%85%E6%96%B9%E6%B3%95/#linux