基于Simulink的模糊PID控制

基于Simulink的模糊PID控制

Simulink 是一个模块图环境，用于多域仿真以及基于模型的设计。它支持系统级设计、仿真、自动代码生成以及嵌入式系统的连续测试和验证。Simulink 提供图形编辑器、可自定义的模块库以及求解器，能够进行动态系统建模和仿真。

模糊控制论 是以模糊集合，模糊语言变量及模糊逻辑推理为基础的计算机智能控制。该机制的输入是透过模糊化将原本0和1的资料变成0到1之间的数值，相对于原本的非零即一的二分法较接近人类的思维。在推论的过程中资料为模糊的，但透过解模糊化的步骤，可使得输出为精确值。模糊控制常用于智能运算、建构专家系统、和类神经网络共同应用。

最近在课程中用到了PID与模糊控制，为防止遗忘，写下此博客。

题目描述

在本次实践中我们主要应用了 Fuzzy Logic Designer 工具箱去设计模糊控制的输入/输出隶属度函数以及模糊规则，再使用 Simulink 进行仿真。

进行 模糊+PID（FPID） 控制的系统结构图如下所示：

系统框图很清晰的表示了信号流的流向。我们将误差信号以及误差的微分信号作为模糊控制器的输入，控制器的输出为 $\Delta K_p$