赵虚左ROS1教程：第二章 ROS通讯机制

第二章 ROS通信机制

采用赵虚左的ROS教程学习ROS，教程：

视频链接🔗 https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ

文档链接🔗 http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

我的设备 : Unbuntu 20.04 双系统 | ROS 1 noetic

学习内容

• 话题 (Topic) 通信
• 服务 (Service) 通信
• 参数服务器 (Param)

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最终实操 : 结合已经介绍ROS命令获取节点、话题、话题消息、服务、服务消息与参数的信息，最终再以编码的方式实现乌龟运动的控制、乌龟位姿的订阅、乌龟生成与乌龟窗体背景颜色的修改。

实操推荐 : 全程不看教程自己写。

需要注意的点

• topic or service 通信建立过程 : 要配置 cpp or python 文件同级的 CMakeList 文件

• python 文件需要添加可执行权限，在 scripts 下打开终端输入

  chmod +x *.py
  

• 在案例二中 cpp 创建订阅者对象函数的问题, 代码为

  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 100, doPose);
  

  这里的 "turtle1/pose" 为话题的名称 (Topic)

• 在案例二中 python 配置 rospy.Subscriber 时的问题, 代码为

  sub = rospy.Subscriber("turtle1/pose", Pose, Pose_CallBackFunc, queue_size=100)
  

  其中, "turtle1/pose" 指的是通信的话题名称 (Topic) , Pose 指的是数据载体 (msg)

• 在案例三中 cpp 处理请求的函数的问题, 代码为

  ros::service::waitForService("spawn");
  

  这里的 "spawn" 表示服务的名称 (Service)

• 在案例三中 python 配置 rospy.ServiceProxy 时的问题, 代码为

  client = rospy.ServiceProxy("/spawn", Spawn)
  

  其中, "/spawn" 指的是通信的服务名称 (Service) , Spawn 指的是数据载体 (srv)