用户在Ubuntu20.04Foxy环境下，通过源码方式安装了slam_gmapping，并详细描述了安装步骤，包括创建工作空间、克隆源码、构建和启动。在测试阶段，遇到了node_exec警告，通过修改命令解决了问题，成功运行gmapping进行激光SLAM，需要odom和scan数据。
本人使用的是ubuntu20.04 foxy版本
步骤：
- 源码安装gmapping
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/Project-MANAS/slam_gmapping
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/local_setup.bash
测试：
- 启动你自己的底盘，获取odom数据
- 启动你自己的雷达，获取scan数据
- 启动命令
ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.pywarning：本人运行出现 node_exec,使用代替，将node_删除后即可
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