本人使用的是ubuntu20.04 foxy版本
步骤:
- 源码安装gmapping
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/Project-MANAS/slam_gmapping
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/local_setup.bash
测试:
- 启动你自己的底盘,获取odom数据
- 启动你自己的雷达,获取scan数据
- 启动命令
ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py
warning:本人运行出现 node_exec,使用代替,将node_删除后即可