虚拟机 ubuntu20.04 ros2 foxy 运行orbslam3

参考

ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装并行全记录（无坑版）（一）http://t.csdn.cn/inIpy

ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装并行全记录（无坑版）（二）http://t.csdn.cn/vTplT

本人第一次出现pangolin打不开案例，继续做下去后来可以打开

第二次出现pangolin如下错误，记得修改路径

Pangolin错误描述： Could not find a package configuration file provided by "Pangolin" with anyof the following names:PangolinConfig.cmakehttp://t.csdn.cn/M1two

opencv安装：Ubuntu下Opencv的安装（亲测有效，超级简单！）http://t.csdn.cn/npPuE

这里推荐opencv4.4.0

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

输入这行时会出现两个错误，一个按照系统推荐的 加一个2，

另外一个参考这里error: unable to locate libjasper-dev    无法定位这个包libjasper-dev

解决办法是：执行如下指令

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

输入以下命令，可以查看所安装opencv的版本

pkg-config opencv --modversion4
#opencv4 及以上末尾需要添加4，3不需要

到此就可以编译完成ORB-SLAM3，并且能成功运行asl数据集kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets

另一种ros2运行bag包形式，参考

ros2机器人foxy版用笔记本摄像头跑单目orb_slam3http://t.csdn.cn/5doad可以顺利的进行到“重新编译直至成功。”

注意的点是，本人在虚拟机17上面运行，无法添加电脑自带的摄像头，选择外接一个usb摄像头。

下载usb-cam，GitHub - ros-drivers/usb_cam: A ROS Driver for V4L USB Cameras 

下载release的Source code (tar）ros2 launch usb_cam demo_launch.pyr.gz，放到catkin_ws/src/usb_cam,  给她编译一下（待完善）

这篇启动节点   ros2 launch usb_cam demo_launch.py

ros2 run orbslam3 mono ~/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/RealSense_D435i.yaml /camera:=/image_raw

思路：

一个终端打开usb摄像头节点   ros2 launch usb_cam demo_launch.py（在最外面或者catkin_ws下都行）

一个打开orbslam2节点 ros2 run orbslam3 mono ~/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/RealSense_D435i.yaml

发现没有连接到，终端未显示东西

 思路解决，rqt_graph和ros2 node list，发现节点/ORB_SLAM3_ROS2没有连上，

ros2 node info /ORB_SLAM3_ROS2,可以看到它订阅/camera话题

ros2 node info /usb_cam可以看到订阅了/image_raw

说明发布和订阅的没对上，

ros2 run orbslam3 mono ~/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/RealSense_D435i.yaml /camera:=/image_raw

将节点发布的话题从    /camera变成/image_raw就可以了

也可以参考博主写的，刚才测试了一下  还是按照博主写的方法比较好