ros中gmapping建图

准备
1之前在github上下载的双轮差速小车中有该小车的gmapping和键盘控制的文件可以直接用
2如果之前安装的不是ros的full版本还需要下载gmapping功能包
sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
注：官方自带的gmapping属于功能包/软件包/二进制包——ros中下载的代码分为两类：二进制和源代码，二进制不需要编译，例如apt-get；源代码需要编译才可运行。

开始
1启动小车
roslaunch diff_wheeled_robot_gazebo diff_wheeled_gazebo_maze.launch
注：这个launch文件相比一般启动小车模型多了以下两句

<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
  <node name&#