STM——TIM编码器

编码器接口简介

Encoder Interface 编码器接口

编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度

每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口

两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

 

int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t Temp;
	Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter(TIM3, 0);
	return Temp;
}

 读数函数，读数后对计数器清零。

	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;//初始化输入捕获模式
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//选择通道1
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//配置滤波器
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;//选择通道2
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//配置滤波器
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器接收模式计数

初始化并 进行计数

其中极性代表是否反转，编码器模式1只有通道1计数，模式2只有通道2计数，模式3通道1、2均计数。

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		Speed = Encoder_Get();
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	}
}

 TIM2的中断函数，初始化TIM2计时器中断使其每秒发生一次中断，所读取的ENCODER_GET的值即为速度。