ROS放弃指南4：使用类发布和订阅ROS消息

参考链接：陈瓜瓜的简书：机器人操作系统ROS从入门到放弃(五):在类中发布和接收消息 link
中国大学MOOC中的机器人操作系统入门 link
CSDN文章：ROS总结——ROS消息发布和订阅link

在ROS中发布和订阅消息

ROS通讯的基础知识

Node和Master

在ROS的世界里,最小的进程单元就是节点(node)。一个软件包里可以有多个可执行文
件,可执行文件在运行之后就成了一个进程(process),这个进程在ROS中就叫做节点。
从程序角度来说,node就是一个可执行文件(通常为C++编译生成的可执行文件、Python脚本)
被执行,加载到了内存之中;
从功能角度来说,通常一个node负责者机器人的某一个单独的功能。
由于机器人的功能模块非常复杂,我们往往不会把所有功能都集中到一个node上,而采用分布式的方式,把鸡蛋放到不同的篮子里。
例如有一个node来控制底盘轮子的运动,有一个node驱动摄像头获取图像,有一个node驱动激光雷达,有一个node根据传感器信息进行路径规划
这样做可以降低程序发生崩溃的可能性,试想一下如果把所有功能都写到一个程序中,模块间的通信、异常处理将会很麻烦。
Master:由于机器人的元器件很多,功能庞大,因此实际运行时往往会运行众多的node,负责感知世界、控制运动、决策和计算等功能。那么如何合理的进行调配、管理这些node?这就要利用ROS提供给我们的节点管理器master, master在整个网络通信架构里相当于管理中心,管理着各个node。node首先在master处进行注册,之后master会将该node纳入整个ROS程序中。node之间的通信也是先由master进行“牵线”,才能两两的进行点对点通信。当ROS程序启动时,第一步首先启动master,由节点管理器处理依次启动node。 启动master的命令 也很简单：roscore

Topic和Server

ROS的通信方式是ROS最为核心的概念,ROS系统的精髓就在于它提供的通信架构。ROS的
通信方式有以下四种:
Topic 主题
Service 服务
Parameter Service 参数服务器
Actionlib 动作库
其中topic和server是最常用的两种之一。

异步：在NodeA每发布一次消息之后,就会继续执行下一个动作,至于消息是什么状态、被怎样处理,它不需要了解;
而对于NodeB图像处理程序,它只管接收和处理消息,至于是谁发来的,它不会关心。所以NodeA,NodeB两者都是各司其责,不存在协同工作,我们称这样的通信方式是异步的。
废话不多说，直接上例程

topic例程

发布一个名为test的话题：

#include<ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
int main(int argc, char** argv)
{
   
ros::init(argc, argv, "test");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("test", 1); //创建publisher,往"test"话题上发布消息
ros::Rate loop_rate(1.0); //定义发布的频率,1HZ
while(ros::ok){
   
    std_msgs::String str_test;
    str_test.data="hello";
    pub.publish