大象机器人------2、坐标控制

坐标控制

主要用于实现智能规划路线让机械臂从一个位置到另一个指定位置。分为[x,y,z,rx,ry,rz]，其中[x,y,z]表示的是机械臂头部在空间中的位置（该坐标系为直角坐标系），[rx,ry,rz]表示的是机械臂头部在该点的姿态（该坐标系为欧拉坐标）。算法的实现以及欧拉坐标的表示需要一定的学术知识，这里不对其过多的讲解，我们只要懂得直角坐标系就可以很好的使用这个函数了。

注意： 在设置坐标时，不同系列的机械臂关节构造有所不同，同一组坐标，不同系列的机械臂会展示不同的姿态。

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目录

1 单参数坐标

单个轴转动：1.1 send_coord(id,coord,speed)

2 多参数坐标

获取坐标：2.1 get_coords()	移动到某位置：2.2 send_coords(coords, speed, mode)
设置工具坐标系：2.3 set_tool_reference(coords)	获取工具坐标系：2.4 get_tool_reference()
获取世界坐标：