一种基于MATLAB的机械臂工作空间简单算法

一种基于MATLAB的机械臂工作空间简单算法

这种算法比较快速，节省时间和空间，上程序：

%建立机器人模型
%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       0        2   0      0     ]); %定义连杆的D-H参数
L2=Link([0       0        1.8     0         0     ]);
L3=Link([0       0         0.8    0     0     ]);
%  L4=Link([0       0        1    0     0     ]);
%  L5=Link([0       0        2    0     0     ]);
%  L6=Link([0       0        2    0     0     ]);
robot=SerialLink([L1 L2 L3  ],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
A=unifrnd(-pi,pi/2,[1,30000]);%第一关节变量限位
B=unifrnd(-pi/2,pi/2,[1,30000]);%第二关节变量限位
C=unifrnd(-pi,pi,[1,30000]);%第三关节变量限位
G= cell(30000, 3);%建立元胞数组
for n = 1:30000
    G{n} =[A(n) B(n) C(n)];
end                                         %产生3000组随机点
H1=cell2mat(G);                       %将元胞数组转化为矩阵
T=double(robot.fkine(H1));       %机械臂正解
figure(1)
scatter3(squeeze(T(1,4,:)),squeeze(T(2,4,:)),squeeze(T(3,4,:)))%随机点图
robot.plot([pi/2 pi/4 0],'workspace',[-5 5 -5 5 -5 5 ],'tilesize',2)%机械臂图

以下是效果图：

对这个仿真计时时间为65s，对比了下其他的方法，这个时间算是比较短的了。

                                                                                   ps:matlab2017b
                                                                                   工具箱：10.3