PWM开发SG90舵机

1. 简介
PWM,全称：Pulse Width Modulation,脉冲宽度调制缩写，它是通过宽度对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%。
简言之：

• 脉冲宽度调制
• 通过占空比编码模拟信号
• 占空比（一个周期内，高电平占据时长的百分比）
  

2.PWM如何实现信号输出

• 通过芯片内部模块输出，一般观察手册或者芯片IO口都会标明这个是否是PWM口。如下图增强51，STC15w的CPU
  
• 若没有集成PWM功能，可以通过IO软件模拟，相对硬件PWM来说精准度略差。

3.舵机介绍
如图所示为sg90舵机，常见的有0-90°、0-180°、0-360°：

• 如何控制：
  PWM波的频率大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s=20ms

• 确定舵机转动角度与PWM值之间的关系
  
  简记为下图：
  
  4.编程实现
  控制舵机每隔2s 0°，90°切换

#include "reg52.h"
sbit sg90_con = p1^1;
int angle;
int cnt=0;
//延时2s,利用STC-ISP软件延时生成
void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;
	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}
void Time0Init()
{	//1.配置定时器0工作模式，16位计时
	TMOD = 0x01;
	//2.给初值，定一个0.5ms出来(利用STC-ISP生成)
	TL0 = 0x33;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFE;		//设置定时初值
	//3.开始计时
	TR0 = 1；
	TF0 = 0；
	//4.打开定时器0中断
	ET0 = 1；
	//5.打开总中断EA
	EA  = 1；
}
//延时300ms
void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;
	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}
void main()
{
	Delay300ms();//让硬件稳定一下
	angle = 1; //初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5，高电平
	sg90_con = 1;//一开始从高电平开始
	//每隔2秒切换一次角度
	while(1){
		angle = 3; //90° 2ms高电平
		Delay2000ms();
		angle = 1;
		cnt = 0;	
		Delay2000ms();
	}
}
void Time0Handler() interrupt 1
{	
	cnt++; //统计爆表的次数，cnt=1的时候，爆表了1
	//重新给初值
	TL0 = 0x33;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFE;		//设置定时初值
	//控制PWM波
	if(cnt < angle){
		sg90_con = 1;
	}else{
		sg90_con = 0;
	}
	if(cnt == 40){ //爆表40次,经过了20ms
		cnt = 0;   //当40次表示20ms,重新让cnt从0开始，计算下一次的20ms
		sg90_con = 1;
	}
}