1. 简介
PWM,全称:Pulse Width Modulation,脉冲宽度调制缩写,它是通过宽度对一系列脉冲的宽度进行调制,等效出所需要的波形(包含形状以及幅值),对模拟信号电平进行数字编码,也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化,占空比就是指在一个周期内,信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比,例如方波的占空比就是50%。
简言之:
- 脉冲宽度调制
- 通过占空比编码模拟信号
- 占空比(一个周期内,高电平占据时长的百分比)
2.PWM如何实现信号输出
- 通过芯片内部模块输出,一般观察手册或者芯片IO口都会标明这个是否是PWM口。如下图增强51,STC15w的CPU
- 若没有集成PWM功能,可以通过IO软件模拟,相对硬件PWM来说精准度略差。
3.舵机介绍
如图所示为sg90舵机,常见的有0-90°、0-180°、0-360°:
-
如何控制:
PWM波的频率大约50HZ,即周期=1/频率=1/50=0.02s=20ms -
确定舵机转动角度与PWM值之间的关系
简记为下图:
4.编程实现
控制舵机每隔2s 0°,90°切换
#include "reg52.h"
sbit sg90_con = p1^1;
int angle;
int cnt=0;
//延时2s,利用STC-ISP软件延时生成
void Delay2000ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
i = 15;
j = 2;
k = 235;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Time0Init()
{ //1.配置定时器0工作模式,16位计时
TMOD = 0x01;
//2.给初值,定一个0.5ms出来(利用STC-ISP生成)
TL0 = 0x33; //设置定时初值
TH0 = 0xFE; //设置定时初值
//3.开始计时
TR0 = 1;
TF0 = 0;
//4.打开定时器0中断
ET0 = 1;
//5.打开总中断EA
EA = 1;
}
//延时300ms
void Delay300ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
i = 3;
j = 26;
k = 223;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void main()
{
Delay300ms();//让硬件稳定一下
angle = 1; //初始角度是0度,0.5ms,溢出1就是0.5,高电平
sg90_con = 1;//一开始从高电平开始
//每隔2秒切换一次角度
while(1){
angle = 3; //90° 2ms高电平
Delay2000ms();
angle = 1;
cnt = 0;
Delay2000ms();
}
}
void Time0Handler() interrupt 1
{
cnt++; //统计爆表的次数,cnt=1的时候,爆表了1
//重新给初值
TL0 = 0x33; //设置定时初值
TH0 = 0xFE; //设置定时初值
//控制PWM波
if(cnt < angle){
sg90_con = 1;
}else{
sg90_con = 0;
}
if(cnt == 40){ //爆表40次,经过了20ms
cnt = 0; //当40次表示20ms,重新让cnt从0开始,计算下一次的20ms
sg90_con = 1;
}
}