探索自动驾驶的魔法：MPCC 轨迹控制算法

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分类专栏： 自动驾驶 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
于 2023-07-07 18:12:53 首次发布
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探索自动驾驶的魔法：MPCC 轨迹控制算法

在自动驾驶的世界里，如何让汽车平稳且精准地沿着设定的轨迹行驶，是一项关键技术。今天，我们将走进一个神奇的算法——MPCC，即Model Predictive Contouring Control，看看它是如何让自动驾驶汽车在复杂的道路上自如行驶的。

让我们从一段旅程开始

想象一下，你正在驾驶一辆车，目标是从A点到B点。你手中握着方向盘，眼睛盯着路面，不时修正方向，避免偏离行驶轨迹。这种不间断的调整过程，在自动驾驶中就由MPCC来完成。它就像是车内的一个“聪明大脑”，实时判断车辆位置，并做出调整，以确保车辆紧贴理想的行驶路径。

MPCC 的核心：预测与控制

MPCC 的核心理念是通过预测模型和最优控制策略来指导车辆的行驶。具体来说，MPCC 利用车辆动力学模型和路径信息，预测未来一小段时间内的车辆状态，并以此为基础进行控制。

1. 车辆动力学模型

车辆动力学模型是 MPCC 的基础，它描述了车辆的运动行为。这个模型通常包括车辆的速度、加速度、转向角度等变量，以及这些变量如何随时间变化的数学关系。通过这个模型，MPCC 可以预测如果按照当前的控制策略，车辆在未来几秒内会处于什么位置。

2. 路径跟踪与误差最小化
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MPC模型——预测控制器
HHHYYJ77的博客
02-03 7632
MPC（Model Predictive Control），顾名思义，模型预测控制。也就是说，根据模型的状态预测其未来的状态，从而达到控制的目的。用学术上的话来说，MPC 控制通过在每个采样时刻的状态空间的测量，求解最优化问题，以达到未来的最优化控制。模型预测控制从上世纪六七十年代最早起源开始，现如今已经成长为工业界除了比例积分微分控制（PID 控制）以外应用最多、最广泛的控制方法之一。
MPCC：一种用于Ad Hoc网络多径路由的优化拥塞控制算法 (2007年)
05-24
基于Ad hoc网络中信息流之间的竞争特点，引入了链路干扰集的概念，并将描述Internet中多径路由拥塞控制问题的多径效用最大化问题推广到Ad hoc网络中．由于多径效用最大化问题中的目标函数对路径速率而言不是严格凹的，所以运用罚函数法将此最大化问题转化成新的等价形式，再运用次梯度法获得了原问题的最优解，由此提出了用于Ad hoc网络的多径路由优化拥塞控制算法MPCC．链路和源节点能独立平行地执行该算法．仿真结果表明，MPCC能快速收敛到最优解，对网络状态的变化具有较好的自适应能力，所获得网络性能比TC
异步电机无差拍模型预测电流控制（MPCC）
weixin_48005998的博客
06-17 2730
导读：往期有对MPCC进行过介绍，但一拍延迟补偿前后的控制效果对比不怎么明显。针对这个问题，本期介绍一种基于无差拍的MPCC补偿方法。
无人驾驶方程式/运动控制/局部路径规划/模型预测控制——MPCC （占坑待更新）
qq_38455100的博客
01-06 4291
MPCC 简述： 横纵向动力学耦合控制的MPC，实现了 局部路径规划 + 边界跟随 的功能。 线性化方法——一阶泰勒近似，分别对 动力学模型、目标函数 都做了线性化处理。 离散化方法——零阶保持 背景： 大名鼎鼎的AMZ无人驾驶车队在14年左右提出的算法，文献介绍是： 《Optimization-based autonomous racing of 1:43 scale RC ...
异步电机模型预测电流控制（MPCC）
weixin_48005998的博客
06-07 3047
导读：本期主要是介绍模型预测电流控制。模型预测电流控制主要包括：转速环、磁链环、磁链观测器、预测模型和代价函数。
永磁同步电机模型预测电流控制MPCC及其三种不同控制策略，永磁同步电机的三种模型预测电流控制策略及优化
HbtFKcoyYi的博客
06-07 1600
两步法延时补偿MPCC在传统MPCC的基础上进行了改进，并考虑了传输延时对电机控制性能的影响。综上所述，永磁同步电机模型预测电流控制（MPCC）是一种常见的电机控制方法，本文介绍了三种不同的MPCC控制策略，包括传统MPCC、两步法延时补偿MPCC和开关频率限制的MPCC。永磁同步电机模型预测电流控制（Model Predictive Current Control, MPCC）是一种常见的电机控制方法，通过预测电流与参考电流之间的差异，并将此差异作为代价函数的输入，可求得误差最小的最优电压矢量输出。
「PMSM模型预测电流控制集（MPCC）：多种矢量方案、多步预测、多电平平滑」：仿真模型及文档解析（图）
最新发布
oOhNsjFH的博客
06-16 672
单矢量控制是一种基本的控制方法，它通过调节电流的大小和方向来实现对电机的控制。双矢量控制则是在单矢量控制的基础上，引入了额外的矢量，通过多个矢量的组合来实现更灵活的控制。无差拍预测是一种高级的控制方法，它通过预测电机的状态和输入，并在控制中进行修正，从而实现对电机的高精度控制。单步预测是一种简单直接的预测方法，它只需要考虑当前时刻的状态和输入，通过预测下一时刻的状态和输入来进行控制。而两步预测和三步预测则在单步预测的基础上，进一步考虑未来两个或三个时刻的状态和输入，从而提高了控制的准确性和鲁棒性。
推荐开源项目：MPCC - 高性能线性优化求解器
gitblog_00069的博客
04-09 508
推荐开源项目：MPCC - 高性能线性优化求解器 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mp/MPCC 项目简介 是一个由 Alex Liniger 开发的开源项目，它是一个基于Python的高性能线性互补问题（Linear Complementarity Problem, LCP）和混合整数线性规划（Mixed-Integer Linear Programmin...
感应电机驱动的模型预测电流控制：MPCC 使用 IM 的预测电流方程。-matlab开发
05-29
MPCC与FOC相似，但不是所使用电流的SVM预测算法。 预测方程是通过离散感应电机方程获得的。 但是在这个模型中不包括加权因子，因此电流失真更多，可以通过添加加权因子或最佳预测方程来改善。 使用的逆变器型号为 3 级 NPC。
运动控制——模型预测控制MPC
偷得浮生半日闲
08-22 5575
算法解析 模型预测控制（Model Predictive Control）指一类算法，周期性基于当帧测量信息在线求解一个有限时间开环优化问题，并将结果的前部分控制序列作用于被控对象。根据所用模型不同，分为动态矩阵控制（DMC），模型算法控制（MAC）、广义预测控制（GPC）。在智能驾驶方向，重点在于基于状态空间模型的模型预测控制。 模型预测控制的基本思想为利用一个已有的模型、系统当前的状态和未来的控制量，来预测系统未来的输出，然后与期望的系统输出做比较，得到一个损失函数，即： 损失函数=[未来输出(模型
MPCC-MATLAB（二）
04-11
这个控制策略采用最基本的MPCC（MATLAB2020）,先新建脚本执行m文件,m文件的指令如下，然后再运行模型仿真，可以作为MPCC学习的基础模型。 ！！！！！m文件里的指令如下： %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% disp('电机参数设置如下：'); Ts = 10e-5 Pn = 4 Udc = 311 Rs = 0.958 Ls = 12e-3 polepairs = 4 Flux = 0.1827 J=0.01 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
PMSM控制-MPCC模型预测电流（一）
04-03
这个控制策略采用两步法即延时补偿MPCC（MATLAB2020）,先新建脚本执行m文件,m文件的指令如下，然后再运行模型仿真，可以作为MPCC学习的基础模型。 ！！！！！m文件里的指令如下： %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% disp('电机参数设置如下：'); Ts = 10e-5 Pn = 4 Udc = 311 Rs = 0.958 Ls = 12e-3 polepairs = 4 Flux = 0.1827 J=0.01 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
PMSM控制-MPCC模型预测电流（三）
04-11
这个控制策略采用开关频率控制的MPCC（MATLAB2020）,先新建脚本执行m文件,m文件的指令如下，然后再运行模型仿真，可以作为MPCC学习的基础模型。 ！！！！！m文件里的指令如下： %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% disp('电机参数设置如下：'); Ts = 10e-5 Pn = 4 Udc = 311 Rs = 0.958 Ls = 12e-3 polepairs = 4 Flux = 0.1827 J=0.01 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Python-自主赛车模型预测轮廓控制器MPCC仿真环境
08-10
自主赛车模型预测轮廓控制器（MPCC）仿真环境
模型预测控制MPC（模型预测电流控制，MPCC）的simulink仿真，2016b版本
12-03
模型预测电流控制MPCC，Matble/simulinkf仿真，2016b版本，可以参考殷芳博的硕士论文：《基于电压矢量快速筛选的永磁同步电机改进预测转矩控制》，里面有相关的算法介绍，可以参考论文进行搭建。
基于隐极永磁同步电机(共三个模型）—模型电流预测控制（MPCC）包含初始化脚本
qXpKeckMy的博客
01-05 791
综上所述，基于隐极永磁同步电机的MPCC模型包含开关频率控制、两步法和最基本的控制方法三种模型。通过对这些模型的深入研究和实践，我们可以不断提高IPMSM的控制精度和效果，为电力系统和电动汽车的发展做出贡献。该模型的目标是通过调节开关频率来控制电机的电流。随着电机控制技术的不断创新和发展，我们相信这些模型将为电机控制领域带来更多的突破和进步，为电力系统和电动汽车的发展做出更大的贡献。接下来，我们介绍两步法模型。该模型是MPCC中最简单的一种控制策略，其目标是通过基本的控制方法来实现对电机电流的精确控制。
关于前面介绍过的MPCC控制改为使用Yalmip解算器解以及MPC控制的一点想法
caokaifa的博客
07-04 5252
关于前面介绍过的MPCC控制改为使用Yalmip解算器解以及MPC控制的一点想法
[MPCC in FSAC | Casadi]基于MPCC的无人系统控制设计思路
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12-04 1839
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双三相、六相、五相永磁同步电机及感应电机控制
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模型预测控制是一种基于数学模型预测的控制方法，通过对电机的状态进行准确预测，优化控制策略，实现对电机的精确控制。通过矢量控制、模型预测控制和容错控制等策略的应用，可以实现对电机的高效、精确控制。本文将对双三相、六相、五相永磁同步电机以及感应电机的控制方法进行详细探讨，并围绕矢量控制、模型预测控制和容错控制展开阐述。1、五相永磁同步电机矢量控制（FOC）（二矢量NTV，四矢量NFV）、模型预测控制（MPCC MPTC）、 容错控制。三、五相感应电机的矢量控制（FOC）及模型预测控制（MPCC）
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