无人驾驶方程式/运动控制/局部路径规划/模型预测控制——MPCC （占坑待更新）

MPCC

简述：

横纵向动力学耦合控制的MPC，实现了 局部路径规划 + 边界跟随 的功能。

线性化方法——一阶泰勒近似，分别对 动力学模型、目标函数 都做了线性化处理。

离散化方法——零阶保持

 

背景：

大名鼎鼎的AMZ无人驾驶车队在14年左右提出的算法，文献介绍是：

《Optimization-based autonomous racing of 1:43 scale RC cars》

最近该算法又迎来了一些令人激动的改进，特别是推出了cpp版本的代码，并纳入了这些改进。新的描述在：

《AMZ Driverless: The Full Autonomous Racing System 》

主要是，它完全开源（MATLAB + Cpp）：
https://github.com/alexliniger/MPCC

 

本文主旨：

摸了好一段时间MPCC，基本上才算搞明白，里面有许多奇技淫巧，令人赞叹；
另外，也是为课题组留点东西，顺便分享给大家，减少后来的同学在这上面踩坑。

另一方面——希望建个搞MPC、无人车控制 相关的交流群（课题组没有土壤的日子，太难受了）。

（为啥占坑？——最近在忙毕业论文，要毕不了业了，稳一点再过来分享...）