在Ubuntu下ROS软件的安装与配置

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一.ROS软件安装

1.设置安装源

2.设置密钥

3.安装ROS文件

4.初始化ROS

5.设置环境变量 

6.安装rosinstall

二.ROS例程

1.Workspace创建

2.运行小海龟

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一.ROS软件安装

1.设置安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装ROS文件

执行以下命令安装ROS

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.初始化ROS

5.设置环境变量 

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

二.ROS例程

1.Workspace创建

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

2.运行小海龟

终端输入命令：roscore

打开第二个终端输入  rosrun turtlesim turtlesim_node

打开第三个终端输入 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

之后就可以通过方向键控制小海龟的移动