ubuntu20.04安装ros noetic

1、安装前准备工作，在software&updates里将下载源切换到国内的源，如图选定download from

选择others 选定china 选定阿里云 选定choose server 选定close 选定reload

2、alt+ctrl+t新打开终端跟新系统软件源

sudo apt update

3、添加ros软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

5、安装ros melodic（下载很慢，如果失败就换网络，手机热点也可以，重复命令直到完成）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

6、 设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7、初始化rosdep

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo rosdep init

rosdep update

在sudo rosdep init时，如提示如下错误信息可参考下面的解决方法，如果不提示错误请跳过！

解决办法：

cd /usr/lib/python3/dist-packages/

find . -type f | xargs grep "raw.githubusercontent"
//要改动四个文件
sudo gedit ./rosdistro/__init__.py
//第一个68行 把//后面的从raw一直到master   替换为gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master
sudo gedit ./rosdep2/gbpdistro_support.py
//第二个36行 把//后面的从raw一直到master   替换为gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master
sudo gedit  ./rosdep2/sources_list.py
//第三个72行 把//后面的从raw一直到master   替换为gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master
sudo gedit  ./rosdep2/rep3.py
//第四个39行 把//后面的从raw一直到master   替换为gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master

//重新初始化rosdep
sudo rosdep init

rosdep update

8、 安装完成，小海龟测试

//ctrl+alt+t 打开新终端
roscore                              //启动master
//ctrl+alt+t 打开新终端
rosrun turtlesim turtlesim_node      //启动小海龟
//ctrl+alt+t 打开新终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key   //启动键盘节点（光标放在该窗口内按键盘上下左右方向键控制）

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