履带车配置 一些小细节

履带车配置 一些小细节

485/CAN模式

• 自动识别上电后第一帧是485还是CAN指令，就进入对应通讯模式
• 用485通讯这个驱动器通讯可以了，你再接CAN通讯，这个驱动器必须断电重启一下；不能在通电模式下切换

驱动器拨码开关

• 两个驱动器的拨码开关不能全拨一样，要有区别，否则无法通信
  • 一个系统里，不能2个从设备相同地址或者ID

从站应答消息格式

• 主要注意一下状态码，表示了数据的有效长度
• 每次参数设置之后，从站都会应答来表示是否成功接收到消息
  • 发送配置P参数的指令 23 C0 40 00 00 D4 A3 3E
  • 返回 60 C0 40 00 00 00 00 00

PID寄存器信息（感觉说明书有误）

• 根据测试结果，似乎没有高半字、低半字之分
  • 读取0x00c0 返回43 C0 40 00 CD CC 4C 3E 四个字节是完整的
  • 读取0x00c1 返回4B C1 40 00 CD CC 00 00 低半字