TIM编码器接口
编码器接口可接收增量(正交)编码器的正交信号脉冲,自动控制CNT自增或自减
高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
编码器接口的两个输入引脚借用了输入捕获的通道1(ch1)和通道2(ch2)
编码器接口结构
编码器接口控制CNT自增自减,内部时钟和CNT计数方式(自增、自减、中央对齐)均由编码器接口托管,无需手动设置。
正转CNT自增读出正数、反转CNT自减通过补码的特性读出负数。
CNT的值代表了编码器的旋转角度。
每隔一段时间取出CNT的值并清零,即可得到编码器的旋转速度。(用另一个定时器实现)
改变ch1或ch2的极性可以改变计数方向。
接口信号与计数方向对应表
可以A相B相单独计数,也可AB相计数,精度提高一倍。
初始化流程
- RCC:开启TIMx和GPIO时钟(可以选择给默认复用引脚进行重映射)
- GPIO的上拉输入、下拉输入与外部模块的默认输出电平一致(一般为上拉高电平)
- TIM及时基单元:同前(其中ARR(65536 - 1最大值)和PSC(1 - 1不分频))
- 无需配置TIM内部时钟:TIM_InternalClockConfig(TIMx)(不需要这个函数)
- 初始化输入捕获单元的ch1和ch2通道
- 初始化TIM_IC结构体:同前(TIM_ICPrescaler和TIM_ICSelection无需配置)
- TIM_ICPolarity:代表信号是否反向,上升沿(不反相)下降沿(反相)
- 编码器接口函数:TIM_EncoderInterfaceConfig()
- 计数器使能:TIM_Cmd()
标准库函数使用模板
初始化函数
void TIM_encoder_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1; //ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1; //PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
int16_t get_speed(void)
{
int16_t Temp;
Temp = TIM_GetCounter(TIM3);//这里CNT是无符号,将无符号转成有符号,解决了正反转识别问题
TIM_SetCounter(TIM3, 0);//CNT清零
return Temp;
}
得到速度
/* get_speed 在定时中断中调用
* @ param1 None
* @ retval 返回CNT的值(及速度)
*/
int16_t get_speed(void)
{
int16_t Temp;
Temp = TIM_GetCounter(TIM3);//这里CNT是无符号,将无符号转成有符号,解决了正反转识别问题
TIM_SetCounter(TIM3, 0);//CNT清零
return Temp;
}
编码器配置函数
/* TIM_EncoderInterfaceConfig
* @ param1 选择TIM定时器
* @ param2 TIM编码器模式
* @ param3 代表ch1信号是否反向,上升沿(不反相)下降沿(反相)
* @ param4 代表ch2信号是否反向,上升沿(不反相)下降沿(反相)
* @ retval None
*/
void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode, uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);
流程图
+-------------------+
| 时基单元 ARR |
TIM编码器结构 | | |
+----------+ | | |
|编码器接口 +-+--->PSC------>CNT |
+----------+ +-------------------+
^ ^
| |
+-------------------------+-----+------------------------+
+----+ | +------+ +--------+ | | TI2FP2 |
|GPIO+-----+->|滤波器 +-->|边沿选择 +--+ | |
+----+ | +------+ |极性选择 | TI1FP1 | |
| +--------+ | 输入捕获单元1 |
+-------------------------------+------------------------+
|
+-------------------------------+------------------------+
+----+ | +------+ +--------+ TI2FP2 | |
|GPIO+-----+->|滤波器 +-->|边沿选择 +--------+ |
+----+ | +------+ |极性选择 | |
| +--------+ 输入捕获单元2 |
+--------------------------------------------------------+
------ BY Flier
2023.8.29
Reference:江协科技、《stm32f10x用户手册》、《stm32库开发实战指南教程》