[.小白一枚.]Autosar_CAN学习笔记_1 CAN报文格式和相关机制

1、ACK应答

        发送节点向总线发送报文时，在发完crc段后会发送ACK段（1 Bit 隐形电平），等待接受节点接收报文且CRC校验通过认为接受报文与发送节点发出的报文一致，接收节点会应答ACK段（1 Bit 显性电平）告知发送节点接收完毕；

2、CAN总线仲裁机制

        具体实现原理：“线与”

总线上节点同时发送不同canid的报文，报文的控制段，也就是CanId会进行“线与”操作，显性会覆盖隐性电平，此时显性电平仲裁获胜，

例如：总线上有两条报文，CanId分别为0x122、0x129，线与后，由于0x122的第8位（bit 3）为显性0,0x129为隐性1，显性覆盖隐性电平后总线上为显性，所以0x122在仲裁中胜出；0x129仲裁失败后（j进入只听状态），发送0x129的节点等待下一次仲裁时重发0x129报文。