Autosar CAN报文的接收和发送

简介

Autosar 通讯协议栈是开发项目必不可少需要涉及的一部分，本文就根据开发经验分享一下CAN报文的接收和发送过程。

首先报文的传递涉及以下几个模块：CAN、CANIF、PDUR、COM

a.CAN

        CAN硬件层上接收到总线上的CAN报文后，硬件层会打包为LPDU驱动通知CANIF。

b.CANIF

        CANIF接收到LPDU后，继续解析CAN帧，根据其标识符和数据长度等，组装成一个IPDU，通知PDUR。

c.PDUR

        PDUR肩负着路由的作用，根据CAN帧的标识符，如果是应用报文，就路由到COM。

d.COM

        COM层收到IPDU后，将其解析为原始信号，供应用层软件使用。

关于PDU的分类，可参考以下资料：

1.CAN报文的接收

       接收路径：CAN--->CANIF--->PDUR--->COM

1.1接收过程Pdu的传递

PDUR模块作为路由，将ECUC中创建的全局Pdu传递到不同的模块。

2.CAN报文的发送

接收路径：COM---PDUR---CANIF---CAN

2.1应用发送过程Pdu的传递

PDUR模块作为路由，将ECUC中创建的全局Pdu传递到不同的模块。

2.2诊断发送过程Pdu的传递

诊断响应流程

ECUC创建全局PDU

DCM引用全局PDU

PDUR创建路由

CANIF

3.配置接收报文

直接开始实操，在Davinci中配置接收一帧报文

3.1首先配置邮箱

3.2CANIF层配置

在CANIF层，首先引入配置的邮箱HRH

配置PDU的路径

3.3 PDUR配置

配置路由，SrcPDU和DestPDU

3.4 COM

引用COMSignal的函数去处理信号。

当COM层收到信号后，会调度Notification:

以上是CAN报文从CAN传递到COM的过程，后续信号的处理需要结合Development处理。