PID
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然哥爱编程
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于卡尔曼滤波进行四旋翼动力学建模(Simulink&Matlab)
摘要:由于近年来民用和军事领域对无人机的兴趣日益浓厚,自主微型飞行机器人的研究得到了极大的加强。本文总结了OS4项目建模和控制部分的最终成果,重点是四旋翼飞行器的设计和控制。介绍了考虑车辆运动引起的气动系数变化的仿真模型。利用该模型得到的控制参数在不重新整定的情况下成功地应用于直升机。本文的最后一部分描述了控制方法(积分反演)和我们提出的四旋翼飞行器(姿态、高度和位置)的完全控制方案。- 电机动力学 - 用于状态估计的卡尔曼滤波 - 简单的传感器模型/ADC转换。对以下内容进行了建模: - 四旋翼动力学。原创 2023-07-02 21:29:56 · 55 阅读 · 0 评论 -
【最优PID 整定】PID性能指标(ISE,IAE,ITSE和ITAE)优化、稳定性裕量(Matlab代码实现)
困难部分来自一些 对控制系统性能的要求很高,部分是由于PID参数对控制的影响复杂 性能。[1]宋尚飞,刘轩章,陈宏举,康琦,李宸轩,邓涛,吴海浩,史博会,宫敬.PID控制参数对重力式三相分离器生产工艺的影响[J].石油科学通报,2023,8(02):179-192.使用mordern优化技术,可以根据工厂的实际传递函数调整PID控制器,以优化闭环性能。此提交包含一个功能,用于根据四个不同的性能指标(例如ISE,IAE,ITSE和ITAE)执行最佳PID设计。PID控制器是工业系统中使用最广泛的控制器。原创 2023-06-15 21:24:34 · 202 阅读 · 0 评论 -
一种对不同类型齐格勒-尼科尔斯 P-I-D 控制器调谐算法研究(Matlab代码实现)
比例-积分-微分(PID)控制器是从上世纪初开始,在自动控制领域具有悠久历史的三任期控制器。由于其直观性和相对简单性,除了能够在各种过程中提供令人满意的性能外,它实际上已成为工业环境中的标准控制器。,例如ON-OFF,P,PI,PD,PID所有不同的类型和实现。所有传统控制器的一个特点是,必须知道过程的数学模型才能设计控制器。如今,许多不同的控制器被用于工业和许多其他领域。• 传统控制器 • 非常规控制器 作为传统控制器,我们可以计算多年来已知的控制器。博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。原创 2023-06-12 14:36:27 · 36 阅读 · 0 评论 -
【抗扰PID控制】干扰抑制PID控制器研究(Matlab代码实现)
随之而来的内部稳定性条件为DR-PID设计提供了有效的指导,DR-PID具有无限的增益裕量和最少的工厂信息。因此,已经提出了一些改进的PID控制器,称为干扰抑制PID(DR-PID),以提高控制性能,并假设工厂模型是确切已知的[24],[25],[26],[尽管在过去的几十年中已经提出了富有成效的。,但PID控制器及其变体继续在过程控制中超过90%的控制回路中占据主导地位[1],[2],[3],[4],[5],[6],[7],.已经提出了一些著名的调谐规则来增强PID控制器的控制性能[9],[10],[原创 2023-06-11 11:33:31 · 278 阅读 · 0 评论 -
基于模糊控制算法的水位控制研究(Matlab代码实现)
随着经济社会的飞速发展和人民生活水平的提升,公众对绿色生活的需求日益增长。运用物联网和控制技术相结合的控制系统可以对植物生长环境进行准确调控[2],控制系统中的控制器接收来自传感器采集的数据,并根据智能控制算法向执行器发送指令,实现温室环境参数的控制,无需人工干预,从而极大减少人为差错。胡香玲等[5]提出一种神经网络 PID 的控制方法,将神经网络自学习算法与PID 算法相结合,控制效果明显,其具有学习能力强、模糊逻辑以及计算时间短、计算量小等优点,但神经网络结构复杂,可能产生不确定的结果。原创 2023-06-06 09:29:03 · 161 阅读 · 0 评论 -
增强型PID-自适应-前馈-神经网络控制研究(Matlab代码实现)
文献来源:自适应RBFNN控制学习在目标机器人的结构和参数事先未知时控制机器人机械手。遗憾的是,目前的自适应RBFNN控制器需要一个大规模的神经网络来近似机器人操纵器的动力学,并且无法保证学习性能收敛。本文提出的方法不仅减小了神经网络的规模,大大减轻了计算负担,而且明显实现了更好的学习性能。仿真算例表明,与传统格方案相比,该方法的控制精度提高了35倍以上,神经网络规模缩小了倍隐节点格分布的复合自适应径向基函数神经网络(RBFNN)控制存在三个固有缺点:1)自适应RBFNN的近似域难以确定 先验;原创 2023-05-02 11:04:43 · 888 阅读 · 0 评论