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路径规划、轨迹跟踪
文章平均质量分 85
路径规划、轨迹跟踪
然哥爱编程
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于卡尔曼滤波进行四旋翼动力学建模(Simulink&Matlab)
摘要:由于近年来民用和军事领域对无人机的兴趣日益浓厚,自主微型飞行机器人的研究得到了极大的加强。本文总结了OS4项目建模和控制部分的最终成果,重点是四旋翼飞行器的设计和控制。介绍了考虑车辆运动引起的气动系数变化的仿真模型。利用该模型得到的控制参数在不重新整定的情况下成功地应用于直升机。本文的最后一部分描述了控制方法(积分反演)和我们提出的四旋翼飞行器(姿态、高度和位置)的完全控制方案。- 电机动力学 - 用于状态估计的卡尔曼滤波 - 简单的传感器模型/ADC转换。对以下内容进行了建模: - 四旋翼动力学。原创 2023-07-02 21:29:56 · 50 阅读 · 0 评论 -
专家PID控制轨迹跟踪研究(Matlab代码实现)
大的积分增益有利于消除稳态误差,但会使系统过渡过程变长。由于专家控制不依赖对象的精确模型,并且对系统时变、非线性具有很好的鲁棒性,结合PID控制优点,设计专家PID控制器,根据不同时刻误差e以及误差变化△e 之间的关系,利用专家控制规则对Kp、Ki、Kd。这3个参数进行在线修改,以适应电动舵机系统参数、负载变化下的跟踪控制需求,专家PID控制原理如图5所示。[1]陈宝,周祖鹏,卫欢,吕延钊,睢志成.基于专家PID的带臂四旋翼无人机控制方法[J].计算机应用,2022,42(08):2637-2642.原创 2023-06-11 09:49:08 · 361 阅读 · 0 评论 -
基于模糊RBF神经网络轨迹跟踪研究(Matlab代码实现)
模糊控制是根据经验建立模糊规则,再把传感器接收的实时信息加以模糊化,进而将模糊化后的信息加以模糊推理,将模糊推理后的信息清晰化后加到执行器上,此过程就完成了模糊控制的流程。由于模糊系统的设计存在主观性,模糊控制的设计都是基于对专业人员实际经验的认识基础上的,所以把神经网络的能力融入到模糊系统中,使用分布式计算的神经网络表达,达到了模糊控制系统的自组织、自学习的效果。在模糊 RBF 神经网络中,神经网路的输入、输出层节点用于表达模糊系统的输入、输出信息,而神经网络的隐含层节点则用于表达隶属度函数和模糊规律。原创 2023-06-08 16:42:09 · 58 阅读 · 0 评论 -
基于BP神经网络的轨迹跟踪研究(Matlab代码实现)
一般说,神经网络在机器人中的应用研究,应在常规控制方法的基础上.充分发挥神经网络的学习和映射功能·用神经网络来补偿机器人系统中摩擦、齿隙等一些很难用统一解析式表达的不确定因素,这样,由神经网络和常规控制构成的复合控制方能获得优良的性能。BP算法的学习过程由正向传播和反向传播组成。近年来,神经网络在机器人运动学、动力学和机器人控制中已得到广泛应用,但由于神经网络本身的理论研究还很不完善,因此有必要对基于神经网络机器人控制系统的鲁棒性和稳定性做进一步研究,以便为神经网络在机器人中的应用奠定理论基础。原创 2023-06-05 16:03:13 · 155 阅读 · 0 评论 -
基于小脑模型神经网络的轨迹跟踪研究(Matlab代码实现)
在这项研究的基础上,Albus J.S.于1975年根据神经生理学小脑皮层结构特点提出了一种小脑模型关联控制器,经过多年的完善和发展,形成了成熟的小脑模型神经网络理论(Cerebellar Model Articulation Controller—CMAC)。顾名思义,它具有人类小脑一般学习的功能,在多维度空间中进行映射,解决了输入端到输出端非线性的问题。(3) CMAC是一种局部逼近神经网络,它具有一种联想记忆的功能,它的每一个神经元的输入输出是一种线性关系,但总体上是一种表达非线性映射的表格系统。原创 2023-06-04 15:57:00 · 55 阅读 · 0 评论 -
【路径规划】基于前向动态规划算法在地形上找到最佳路径(Matlab代码实现)
成本函数定义为高度差,它始终为正数。在行驶过程中,汽车必须避免爬升轨迹。但是,下降轨迹对汽车也没有好处。因此,下降轨迹并不比平坦轨迹更可取。汽车必须尽可能靠近目标坐标。旅行时间应尽可能短。汽车一次只能在八个方向上移动一步:左、右、上、下、左上、左下、右上、右下。【路径规划】基于前向动态规划算法在地形上找到最佳路径,并用Matlab代码实现。博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。行百里者,半于九十。原创 2023-04-18 13:54:09 · 684 阅读 · 0 评论 -
【无人机】基于灰狼优化算法的无人机路径规划问题研究(Matlab代码实现)
航迹规划是无人机执行任务中最重要的部分之一,是指在一定的约束条件下,找到一条能从起点抵达终点且安全、快速、消耗代价小的路线[2]。因此,航迹规划问题经常被当作优化问题来处理,但传统的优化方法无法得到较为精确的解。它们具有原理简 单、易收敛到最优解、参数设置简单等优点,因此在优化问题中有着广泛的应用。不同的环境信息能够直接影响航迹规划的结果,也会影响执行任务的效果,因此对规划空间环境进行精准建模是十分重要的。在无人机航迹规划问题中,建立无人机的规划空间环境和航迹评价指标是进行航迹规划的前提准备。原创 2023-04-15 09:55:22 · 1201 阅读 · 0 评论 -
【路径规划】基于A*算法和Dijkstra算法的路径规划(Python代码实现)
2]张宇航,陈志军,吴超仲,钱闯,熊盛光. 基于改进A~*算法的电动汽车节能路径规划[C]//.第十七届中国智能交通年会科技论文集.,2022:64-65.DOI:10.26914/c.cnkihy.2022.053514.[1]张希闻,肖本贤.改进D~*算法的移动机器人路径规划[J].传感器与微系统,2018,37(12):52-54+58.DOI:10.13873/J.1000-9787(2018)12-0052-03.算法是静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法。算法发表于1968年,A*原创 2023-02-22 19:51:27 · 397 阅读 · 0 评论 -
【路径规划】基于RRT算法和改进人工势场法的无人机任务规划方法研究(Python代码实现)
对改进混合粒子群算法的收敛性进行了证明。针对未知环境中的航迹规划问题,提出了滚动RRT算法,每次只生成探测范围内的局部航迹,无人机在按照该局部航迹飞行的同时进行下一阶段的航迹滚动优化。分析算法规划原理,探讨其改进策略,在改进人工势场法的基础上,提出APF-RRT算法,融合APF与RRT算法特性,使用RRT的随机采样解决APF的局部极小值问题,将APF的目标引力思想引入RRT的搜索树扩展阶段,为RRT算法的节点增长函数添加目标导向因子,降低扩展随机树的搜索复杂度从而解决RRT算法规划路径随机性大的问题。原创 2023-02-20 13:31:50 · 544 阅读 · 0 评论 -
【路径规划】基于Dijkstra算法及Floyd算法的通信与网络路径规划(Matlab代码实现)
Floyd算法又称为插点法,是一种利用动态规划的思想寻找给定的加权图中多源点之间最短路径的算法,与Dijkstra算法类似。Dijkstra算法是解决**单源最短路径**问题的**贪心算法**,它先求出长度最短的一条路径,再参照该最短路径求出长度次短的一条路径, 直到求出从源点到其他各个顶点的最短路径。初始时S中仅含有源点u,其中S中的顶点到源点的最短路径已经确定。集合S 和V-S中所包含的顶点到源点的最短路径的长度待定,称从源点出发只经过S中的点到达V-S中的点的路径为特殊路径,%路径前后两点的X坐标。原创 2023-02-16 13:35:37 · 296 阅读 · 0 评论 -
【无人机路径规划】基于IRM和RRTstar进行无人机路径规划(Matlab代码实现)
本文将无人机路径规划这一非线性规划问题(NLP)转化为一般二次约束二次规划问题(QCQP),并使用IRM方法求解该QCQP问题。本文的方法不需要给定初值并且在保证线性收敛速率的情况下收敛到局部最小解,克服了NLP求解器和配点法(Collocation Method)初值难猜测和收敛到局部最小值速度很慢,甚至有时不能收敛到可行解的问题。博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。4.2 改进的RRT。行百里者,半于九十。原创 2023-02-13 09:25:43 · 332 阅读 · 0 评论 -
【无人机路径规划】基于IRM和RRTstar进行无人机路径规划(Matlab代码实现)
本文将无人机路径规划这一非线性规划问题(NLP)转化为一般二次约束二次规划问题(QCQP),并使用IRM方法求解该QCQP问题。本文的方法不需要给定初值并且在保证线性收敛速率的情况下收敛到局部最小解,克服了NLP求解器和配点法(Collocation Method)初值难猜测和收敛到局部最小值速度很慢,甚至有时不能收敛到可行解的问题。博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。4.2 改进的RRT。行百里者,半于九十。原创 2023-01-06 17:25:34 · 871 阅读 · 1 评论 -
结合邻域连接法的蚁群优化(NACO)求解TSP问题(Matlab代码实现)
新算法高度关注所有可能影响解决方案的标准并将其应用于 TSP,并且通过将它们与蚁群的原始算法进行比较,特别是在减少计算和时间方面,它对解决方案进行了许多改进。因此,它在更少的时间和空间内给出解决方案,并在近似解决方案足以解决问题的情况下使用,特别是在达到确切解决方案非常困难的情况下。本文的第一个目的是强调每种TSP方法的要求,局限性和功能,以指导科学家和研究人员选择最适合其特定需求的方法。它对最有效和广泛使用的TSP方法进行了全面调查,通过研究旨在发现其优势和劣势的方法来澄清其主要差异。原创 2022-11-18 21:13:56 · 104 阅读 · 0 评论 -
基于遗传算法的自主式水下潜器路径规划问题(Matlab代码实现)
应用遗传算法(GA)对自主式水下潜器(简称 AUV)在大范围海洋环境中的全局路径规划问题进行了研究。介绍了基于栅格的环境模型及其数据结构 ,通过仿真结果可以看出 :GA采用可变长编码方式使路径描述简单、清晰 ,具有收敛速度快、求解实际问题效率高的特点,满足系统实时性要求。原创 2022-11-17 17:36:43 · 617 阅读 · 0 评论 -
【VRP问题】基于帝国企鹅优化算法求解冷链配送物流车辆调度优化研究(Matlab代码实现)
在互联网的带动下,农产品冷链物流需求越来越大,而成本一直是制约冷链牧流发展的关键因素,如何有效降低冷链物流成本成为国家、企业和消费者共同关注的热点话题。与此同时,冷链物流市场的扩大以及消费者对服务品质的要求提升促使企业不得不提升自身服务质量,提高满意度来增加顾客黏性,在竞争激烈的场中占据一席之地。因此,本文的研究旨在通过合理的车辆调度和路径优化,在保证满意度处于高水平的情况下,使综合成本最低,为冷链物流企业的日常调度工作作提供依据。原创 2022-11-16 20:04:19 · 185 阅读 · 0 评论 -
基于蚁群算法的TPS问题求解策略研究(Matlab代码实现)
对于UAV三维路径规划这一优化问题而言,需要考虑多方面的因素。首先,UAV要在地图限制的区域内飞行。其次,为了令UAV安全飞行,UAV不能与地面和障碍物发生碰撞,并且与地面保持一定的安全距离。最后,UAV的飞行距离要尽可能短,以节省燃料并尽快到达目的地。本代码是基于粒子群算法对UAV进行三维路径规划。首先需要构建三维地图。原创 2022-11-15 23:42:56 · 331 阅读 · 0 评论 -
基于PSO的UAV三维路径规划(Matlab代码实现)
对于UAV三维路径规划这一优化问题而言,需要考虑多方面的因素。首先,UAV要在地图限制的区域内飞行。其次,为了令UAV安全飞行,UAV不能与地面和障碍物发生碰撞,并且与地面保持一定的安全距离。最后,UAV的飞行距离要尽可能短,以节省燃料并尽快到达目的地。本代码是基于粒子群算法对UAV进行三维路径规划。首先需要构建三维地图。原创 2022-11-15 18:19:47 · 1517 阅读 · 1 评论 -
【Matlab代码】基于遗传算法和蚂蚁优化算法的路径优化问题
在1959年,Dantzing 和 Ramser在经过实验和思考后,首次提出配送车辆路径优化问题。在物流运输中配送是重要的环节,准确选择配送车辆路径能有效缩短运输时间、降低运输成本、满足顾客需求等目的。关于寻找最优配送线路问题已经成为研究的热点之一2。最初蚁群算法是研究旅行商的问题⒆,现在已经广泛应用到许多寻找最优解的问题中。原创 2022-11-05 19:05:55 · 288 阅读 · 1 评论 -
新型智能优化算法——海鸥优化算法(基于Matlab代码实现)
2019 年,Dhiman G等人提出了一种受自然界海鸥启发的新颖全局优化算法—海鸥优化算法(Seagull Optimization Algorithm, SOA)。与其他智能优化算法类似,海鸥优化算法也是基于种群的算法,模拟了海鸥群体的迁徙和攻击行为,算法提出者将这些行为抽象化建立数学模型。海鸥优化算法的提出,为工程优化和人工智能领域提供了新的优化工具。虽然海鸥优化算法的模型相对简洁,但与其他优化算法相比,海鸥优化算法在实际问题求解中还是体现出了一定的优势。原创 2022-11-05 17:16:34 · 4099 阅读 · 0 评论 -
基于Dijkstra和A*算法的机器人路径规划(Matlab代码实现)
网络分析是GIS中非常重要的空间分析功能之一, 最短路径分析又是网络分析的核心算法, 该算法的效率决定了网络分析的功能和效率。在大量的最短路算法中, Dijksta算法是一种最经典的方法, 很多算法都是在该算法的基础上经过改进发展而来的。本文就是在详细研究该算法的基础上, 结合矢量数据的拓扑关系, 满足实际应用中的网络分析需求而优化的一种算法。在存储图形数据和运算时, 需要定义N×N的数组, 其中N为网络的结点数, 当网络的结点数较大时, 将占用大量的计算机内存。原创 2022-11-01 20:14:37 · 419 阅读 · 2 评论 -
基于改进PSO-ABC算法的机器人路径规划(Matlab代码实现)
系统试图借助人工蜂群针对粒子群算法和蜂群算法在寻优中存在的一些早熟和收敛速精度不高等问题,本文分别对粒子算法和蜂群算法的更新策略以及更新公式进行了改进,利用改进的粒子群算法和改进的蜂群算法同时对一个粒子位置进行部分算术更新的方法,提出了一种新混合的优化算法.并将其在12个多极值基准函数进行全局最优化测试,实验结果表明,笔者提出的混合优化算法收敛的速度和收敛精度大大提高了,其性大大优于改进的粒子群算法(CLPSO算法)和人工蜂群算法,对于高、低维复杂函数的优化均适用.。这是一种很好的机器人寻径策略。原创 2022-10-31 10:18:20 · 512 阅读 · 1 评论 -
【VRP问题】基于企鹅优化算法求解冷链配送物流车辆调度优化研究(Matlab代码实现)
在互联网的带动下,农产品冷链物流需求越来越大,而成本一直是制约冷链牧流发展的关键因素,如何有效降低冷链物流成本成为国家、企业和消费者共同关注的热点话题。与此同时,冷链物流市场的扩大以及消费者对服务品质的要求提升促使企业不得不提升自身服务质量,提高满意度来增加顾客黏性,在竞争激烈的场中占据一席之地。因此,本文的研究旨在通过合理的车辆调度和路径优化,在保证满意度处于高水平的情况下,使综合成本最低,为冷链物流企业的日常调度工作作提供依据。原创 2022-10-30 21:23:14 · 150 阅读 · 0 评论 -
基于改进遗传算法的卡车和两架无人机旅行推销员问题(D2TSP)(Matlab代码实现)
本文为解决卡车和两个无人机旅行推销员的问题,表示为串联团队,无人机提供最后一英里的努力。该问题可以解决随机生成坐标的100个城市的D2TSP。最短时间计算基于卡车或无人机在操作中交付的最长时间。操作表示为无人机(或两者)发射、发送交付然后在会合位置恢复的节点或停靠点。每架无人机都受到航程和容量的限制。因此,操作中的停靠范围和停靠次数受到无人机约束的限制。[1]黄书召,田军委,乔路,王沁,苏宇.基于改进遗传算法的无人机路径规划[J.计算机应用,2021,41(02):390-397.原创 2022-10-29 21:06:54 · 97 阅读 · 0 评论 -
复杂环境下多移动机器人路径规划研究(Matlab代码实现)
针对多移动机器人运动协调中的动态安全避碰问题,在分析速度障碍法原理的基础上,设计用于机器人之间相互避让的互动速度法则,并通过制定机器人的碰撞时间、碰撞距离因子对构型障碍的大小进行实时调整,把运动障碍物、动力学约束下的多步可达窗口、目标点都映射到一种速度变化空间当中,使多机器人的动态避碰问题转化为一种最优化问题,并构造了新的优化评价函数;设计了基于改进速度障碍法的机器人动态避碰规划算法。仿真实验表明,该方法有效地克服了碰撞冲突,实现了多机器人之间的运动协调控制,提高了机器人追踪运动目标的快速性。原创 2022-10-29 18:04:41 · 2638 阅读 · 1 评论 -
基于智能优化算法实现的机械臂避障路径规划(Matlab代码实现)
针对目前空间机械臂避障路径规划算法计算量大难以达到在线实时规划的缺点,对空间机械臂的在线实时避障路径规划问题进行了研究和探讨。采用规则体的包络对障碍物进行建模,并借助C空间法的思想,把障碍物和机械臂映射到两个相互垂直的平面内,将机械臂工作空间的三维问题转化为二维问题,并结合二岔树逆向寻优的方法进行路径搜索,从而大大减少了计算量,达到了在线实时规划的要求。[1]贾庆轩,陈钢,孙汉旭,郑双奇.基于A~*算法的空间机械臂避障路径规划[J].机械工程学报,2010,46(13):109-115.原创 2022-10-27 19:38:52 · 1345 阅读 · 0 评论 -
遗传算法在机器人路径规划中的应用研究(Matlab代码实现)
在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上,提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式,介绍了每种算法的原理或技术,从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类,分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法,并按照提出的标准比较它们的性能。在综合现有序列规划和路径规划方法的基础上,提出两种机器人运动规划算法:基于任意路径的运动规划算法和基于直线路径的运动规划算法,思路简单,能对各种机器人工程任务进行运动规划。原创 2022-10-26 21:34:54 · 766 阅读 · 0 评论 -
基于智能优化算法实现自动泊车的路径动态规划(Matlab代码实现)
随着汽车数量的逐年增加,有限的城市空间显得日趋拥挤,车辆平均分配到的停放空间也日趋缩小,车辆泊车入位困难问题在人们生活中逐渐显现。目前,国外已有部分汽车生产商推出自己的自动泊车系统,但仅装配于高端车型,我国暂时还未具有自主知识产权的汽车自动泊车系统。因此,本文以低端车型为研究平台,针对自动平行泊车系统的核心技术——泊车控制策略进行探索,目的为提高泊车操作轻便性和泊车过程安全性。本文旨在通过一个简单的脚本实现自动泊车的路径规划动态演示,并对泊车路线进行曲线拟合。原创 2022-10-26 20:01:46 · 2140 阅读 · 1 评论 -
基于冲突搜索的多机器人路径规划(Matlab代码实现)
是一个多目标优化问题,如何实现机器人间的路经协调,机器人的避障,并如何保证路径规划的多个优化目标能够同时、合理的优化是该问题的研究难点。在全局路径规划的问题中,大多算法有收敛速度慢和收敛不足的缺点,而且大多只考虑了单一的路径长短这一个目标,导致路径存在不平滑,安全性能不好的问题。[1]张洪琳,吴耀华,胡金昌,张健.一种基于改进冲突搜索的多机器人路径规划算法[J/OL].控制与决策:1-7[2022-10-25].DOI:10.13195/j.kzyjc.2022.0729.原创 2022-10-25 18:51:48 · 1930 阅读 · 0 评论 -
基于人工势场法的移动机器人路径规划研究(Matlab代码实现)
首先对路径规划中人工势场法的原理及传统人工势场法存在的缺陷进行分析,针对人工势场法中的局部极小值和目标不可达问题的多重改进方法进行原理分析和方法总结,并根据人工势场法在工业机器人中的应用对已有的算法融合方法进行分类综述。最后通过对多种改进方法的比较,对农业机器人路径规划所需满足的实时性以及障碍物的多变性进行应用展望,可以利用现有的算法融合研究,结合农业生产的实际情况,对不同农业生产应用场合的融合算法选择机制进行深入研究,以满足现代农业生产中对机器人路径规划的需求。原创 2022-10-24 14:35:15 · 2229 阅读 · 0 评论 -
基于双参数蜜蜂算法解决车辆路径问题(Matlab代码实现)
群智能起源于自然环境中生物群体经过长期自然进化后具有的解决问题的能力,其中的许多问题在人类看来可以归属于高复杂度的优化问题。受到生态系统中一些具有社会群体特征的物种的行为启发,模仿自然与生物机理的群智能优化方法应运而生。群智能优化方法的发展为使用传统的优化方法难以解决的NP-困难问题提供了有效的求解工具。英国学者Pham教授于2005年提出的蜜蜂算法属于群智能优化算法的一员,该算法受自然界中蜂群的觅食行为启发,是根据蜜蜂探测、选择食物源并最终采集到高质量蜂蜜的内部运行协作机制而设计出的仿生计算方法。原创 2022-10-23 15:30:31 · 512 阅读 · 0 评论 -
基于蚁群算法的时延Petri网(ACOTPN)路径规划算法(Matlab代码实现)
本文主要介绍了一种基于蚁群算法的时延Petri网(ACOTPN)路径规划算法,它是根据蚁群算法的原理和时延库所Petri网的路径规划原理合成的一种新算法。当ACOTPN运行时,蚂蚁在网中的变迁行走并在变迁与变迁之间留下信息素,在遍历同时不仅更新变迁序列,而且会更新网标识,反过来通过判断网标识是否处于终止标识来决定蚂蚁遍历是否结束。1.1研究背景道路交通作为当今社会生产生活的重要一环,保障城市交通道路的安全畅通,是实现城市人民生活稳步发展的一个先决条件,更是保障社会进步至关重要的一部分。原创 2022-10-22 20:12:41 · 784 阅读 · 0 评论 -
基于蚁群算法的车辆路径规划问题的研究(Matlab代码实现)
车辆路径规划问题(Vehicle Routing Problem,VRP)是现代物流配送过程中的关键环节,而且其在众多领域中都有广泛的应用,因此它的提出引起了不同学科的专家和物流管理者的极大重视,目前VRP已经成为研究的热点。但是如何找到一种高效的算法使其在较短的时间内找到比较满意的全局解仍然是研究的重点。1.1研究背景中国快递业业务量快速增长的同时也涌现出一批问题。比如价格竞争、快递车辆违规上路、快件安全问题、受到快递企业运输能力的限制,持续增长的快递运输需求得不到及时满足等等。原创 2022-10-21 11:24:31 · 1796 阅读 · 6 评论 -
基于智能算法的无人机路径规划研究(Matlab代码实现)
针对自主车辆换道时对换道轨迹平稳性和效率性的要求, 设计了一种基于五次多项式模型的换道轨迹规划方法。建立车辆的五次多项式换道轨迹模型, 并为其增加调节参数。以换道轨迹的平均曲率最小和长度最短为目标设计目标函数, 同时考虑换道过程中的舒适性和平稳性, 以车辆的横向速度、横向加速度和横摆角速度为约束条件, 最后采用序列二次规划算法对参数进行优化求解。对换道轨迹进行跟踪仿真试验, 仿真结果证明, 轨迹规划的结果满足实际状况下的车辆换道要求, 验证了换道轨迹的合理性。1.1研究背景。原创 2022-10-20 18:10:11 · 1294 阅读 · 1 评论 -
利用Astar算法实现飞行轨迹的三维规划(基于Matlab代码实现)
随着自动化技术的发展,现代航空技术水平有了前所未有的提高,促进了无人机在军事、民用领域的广泛应用。航迹规划技术作为无人机任务规划的关键技术,一直都是无人机领域的一大研究热点。无人机航迹规划是指在满足其运动约束条件的同时,寻找无人机从起始点到目标点符合某种性能指标的最优或次优的可飞轨迹。在现实应用中,由于无人机飞行环境复杂,约束条件多,航迹规划的质量不仅取决算法的优劣还与解决问题的策略相关,因此如何建立准确的环境模型和如何选取高效的规划算法成为解决航迹规划问题的要素。1.1研究背景。原创 2022-10-19 23:49:40 · 1631 阅读 · 1 评论 -
基于人工蜂群算法的新型概率密度模型的无人机路径规划(Matlab代码实现)
文章提出一种基于人工蜂群算法的非确定性双向规划机制搜索算法。首先针对不同场景,采用两种方法进行环境建模;其次,结合非确定性搜索机制引入双向规划方法,对人工蜂群算法中食物的产生方式做出改进,优化下一个节点的产生结果,再提出一种新的方法对已产生路径进行优化;最后研究了多无人机协同路径规划的两种模型:不同的起点起飞,同时到达 同一终点,或按照指定顺序和时间间隔依次到达同一终点,并给出若干实验仿真。仿真结果显示,算法简单快速,能满足无人机执行不同任务的需要,易于工程实现。1.1研究背景。原创 2022-10-19 20:30:31 · 639 阅读 · 0 评论 -
基于遗传算法解决TSP问题(Matlab代码实现)
旅行商问题是一个经典的路径规划问题,传统TSP假设客户位置和客户之间旅行时间是固定不变的,而在现实生活中交通状况和客户要求可能会随着时间而改变,为了找到最经济的路线,可在业务员完成对每个客户的服务后做出实时决策。遗传算法具有全局搜索的性能,成为处理组合优化问题的常用方法。在此运用遗传算法,并借助MATLAB在实例中进行分析验证,结果证明利用遗传算法对求解小规模TSP问题可以得到较好的优化结果。近年来我国经济普遍低迷,特别是新冠疫情后物流业承受的压力空前巨大,企业经营困难,物流业转型发展面临重大挑战。原创 2022-10-18 19:45:18 · 3335 阅读 · 0 评论 -
基于蚁群算法的三维路径规划算法以及蚁群算法的优化计算——TSP优化(Matlab代码实现)
当前社会, 很多用户需要在复杂的没有公路的山地地形, 快速、准确的规划出三维路径, 在避过障碍的同时达到某项指标最优。目前常用的路径规划算法, 大多数只能规划二维平面路径;而一般的三维规划算法, 大多运算算法复杂、需要很大的存储空间, 同时无法在宏观全局角度来进行路径规划。本文在已有三维山地地图的基础上, 采用一种改进的蚁群算法来解决上述问题。软件仿真结果显示, 基于改进蚁群算法的山地三维路径规划算法在路径最优值计算和规划时间上都能够较好的满足需求。原创 2022-10-15 12:59:05 · 1097 阅读 · 0 评论 -
基于蚁群算法的多配送中心的车辆调度问题的研究(Matlab代码实现)
作为现代智能化物流系统中非常重要的环节之一,物流配送应当根据用户方订货需求,在配送中心完成分货、配货工作并通过各种运输途径将货物送交至收货方.如果将物流体系中的配送业务视作一个存在供求双方关系的系统,则有关配送中心的车辆调度问题就可以表述为:在拥有若干配送中心、配送车辆以及客户的前提下,对车辆行驶路线以及从出行时间进行合理调度与安排,以确保在车辆最大行驶距离以及最大载重条件的运输下能够完成货物在配送中心与客户间的调度运输,达到目标函数的最优解.因此,多配送中心车辆调度优化问题可以按照如图1所示方式进行描述.原创 2022-10-13 10:38:12 · 1626 阅读 · 5 评论 -
基于人工势场法和果蝇优化算法的路径规划(Matlab代码实现)
近年来,智能机器人逐渐应用于医疗服务﹑航空等众多领域。路径规划作为机器人实现智能自主规划的关键技术,受到众多学者的广泛关注。其具体含义是指移动机器人在存在障碍物的真实空间环境中,自主规划出一条无碰撞的有效路径3。路径规划根据可支配的外界环境有效信息的程度可以分为静态路径规划和动态路径规划。实际案例中根据算法的表现来看,动态路径规划算法实时性较差﹑实现较为复杂,在现有的技术条件下难以保证搜索结果有较高的精度。原创 2022-10-12 18:58:03 · 828 阅读 · 0 评论 -
【TSP问题】基于改进蜜蜂算法解决旅行商问题(Matlab代码实现)
旅行商问题(TSP)是优化领域长期研究的热门问题。用于解决这些问题的最成功的方法是元启发式算法。在本研究中,改进版的 Bee 算法用于求解 GSP。除了经典蜜蜂算法之外,还开发了两种不同的城市选择和搬迁功能。使用这些功能,可以更改多个城市的位置,并且数量不定。这些新功能是在经典蜜蜂算法的延续中加入的,并且只在精英区使用,让这个版块更加精英化。因此,与现有的 Bee 算法相比,通过更少的迭代和搜索获得了更好的结果。原创 2022-09-24 20:15:04 · 381 阅读 · 0 评论