自控原理-传递函数（闭环 扰动 偏差 前馈 复合 顺馈）

都知道闭环传递函数定义为：G1·G2/(1+G1·G2·H)

但是当碰到复杂的系统，比如复合顺馈，前馈扰动等，就不知道分子到底要不要乘上G2了。

这个公式是如何推导出来的，今天看到一个公式图片：

过程非常详细。

由此我也分别针对：

1. 闭环扰动系统的传递函数和偏差传递函数问题

2. 前馈扰动系统的误差分析

3. 复合顺馈系统的误差分析

这三类问题给出了相应的解答方案。

闭环扰动系统的传递函数和偏差传递函数问题

上图为笔记总结，具体分析步骤如下：

前馈扰动系统的误差分析

稳态误差分析的讲解出自西安交通大学的课件，以下为我个人的过程详细解答：

复合顺馈系统的误差分析

题目问题同样出自西安交通大学的课件

第一问如下：

第二问：