在一个docker容器安装Ros1与Ros2进行通信

1.拉取ubuntu20.04镜像：

Docker 安装 Ubuntu | 菜鸟教程

2.创建容器并用1键安装命令安装ros1noetic与ros2foxy

[ros2实操]1-ros2的安装(ubuntu1804)与运行_ubuntu18安装ros2 eloquent-CSDN博客

在构筑容器时参考：针对ros机器人开发同学的docker入门教程 - 哔哩哔哩 (bilibili.com)

构筑容器命令：

# 创建docker容器的指令
sudo docker run -dit \
--name=[your_container_name] \
-v /home/[your_username]:/home/[your_username] \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  \
--device=/dev/dri/renderD128 \
-v /dev/dri:/dev/dri \
--device /dev/snd \
-e DISPLAY=unix$DISPLAY \
-w /home/[your_username] \
ubuntu:20.04

3.安装foxy版本的ros1_bridge

source /opt/ros/foxy/setup.bash
sudo apt install ros-foxy-ros1-bridge

4.运行示例

ros1_bridge/README.md at master · ros2/ros1_bridge · GitHub