在Docker容器中安装ROS - 使用Dockerfile

1. 准备Dockerfile

首先，创建一个Dockerfile，它将定义你的Docker镜像内容。以下是一个示例Dockerfile，用于安装ROS Noetic（适用于Ubuntu 20.04）：

# 使用Ubuntu 20.04作为基础镜像
FROM ubuntu:20.04

# 防止在非交互模式下的TZ数据错误
ARG DEBIAN_FRONTEND=noninteractive

# 更新并安装基本工具
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    lsb-release \
    gnupg2 \
    curl \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 添加ROS Noetic的源
RUN sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-noetic.list'

# 添加ROS key
RUN curl -sSL 'http://packages.ros.org/ros.key' | apt-key add -

# 安装ROS Noetic Desktop-Full
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    ros-noetic-desktop-full \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 初始化rosdep
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    python3-rosdep \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/* \
    && rosdep init && rosdep update

# 设置环境变量
RUN echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> /etc/bash.bashrc

# 安装其他常用工具
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    python3-rosinstall \
    python3-rosinstall-generator \
    python3-wstool \
    build-essential \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 设置默认工作目录
WORKDIR /root

# 运行bash
CMD ["bash"]

2. 构建Docker镜像

在包含上述Dockerfile的目录中，运行以下命令以构建Docker镜像：

docker build -t ros:noetic .

3. 运行Docker容器

使用刚才构建的镜像来运行一个新的Docker容器：

docker run -it --name my_ros_container ros:noetic

4. 验证安装

进入容器后，可以运行以下命令来验证ROS是否安装成功：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
roscore

如果看到ROS核心成功启动的消息，则说明安装成功。