本节主要讲的是，中断系统和外部中断，依靠外部中断来学习中断系统
中断系统：管理和执行中断的逻辑结构
外部中断：诸多能产生中断的外设之一
- 中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行
*中断触发条件：如对外部中断来说，是引脚发生了电平跳变；对于定时器来说，定时的时间到了；对于串口通信来说，可以是接收到了数据。这些都是比较紧急的事件，如果不及时处理，那么下一个跳变信号就会跟着过来、新的数据会去覆盖旧的数据，所以需要及时处理。
- 使用中断系统的必要性：极大的提高了程序运行效率，如果没有中断系统，为了防止外部中断被忽略或者串口数据被覆盖，那么主程序就需要不断地查询是否有这些事情发生，就不能执行其他事情了。比如，如果没有定时中断，那么主函数只能使用Delay函数来实行定时功能，但有了中断系统以后主程序就可以放心执行其他事情，有中断的时候再去处理
- 中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源
- 中断嵌套：当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回
*能否进行中断嵌套也是由中断优先级决定的
为了程序能在中断返回后继续原来的工作，在中断执行前，会对程序现场进行保护，中断执行后，会还原现场，这样保证了主程序即使被中断了，回来之后也能继续运行
用C语言编程，保护和还原现场的工作，编译器已经自动帮我们做好了
一般中断程序都在一个主函数里，这个程序不需要我们去调用当中断来临时，又硬件自动调用这个函数
STM32中断
- 68个可屏蔽中断通道，包含EXTI、TIM、ADC、USART、SPI、I2C、RTC等多个外设
*F1系列最多的中断数量，对于一个具体的型号，可能没有那么多中断，具体以对应型号的数据手册为准
- 使用NVIC统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级，可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级
*NVIC就是STM32中用来管理中断、分配优先级的，NVIC的优先级总共有16个等级，加上可以设置抢占优先级和响应优先级，这个是非常灵活的
上图，上面阴影部分为内核的中断。第一个，复位中断，当产生复位事件时，程序就会自动执行复位中断函数，也就是我们复位后程序开始执行的位置。NMI不可屏蔽中断、硬件失效、存储管理、总线错误、错误应用等。一般这些中断比较高深，也一般用不到，了解即可。
不是阴影部分的就是STM32外设中断了，比如第一个WWDG，窗口看门狗，这个是用来检测程序运行状态中断，那比如你程序卡死了，没有及时喂狗，窗口看门狗就会申请中断，让你的程序调到窗口看门狗的中断程序里，那么在中断程序里就可以进行一些错误检查，看看出现什么问题了。
然后是PVD电源电压监测，如果你供电电压不足，PVD电路就会申请中断，你在供电里就知道，现在供电不足，是不是电池没电了，要赶紧保存下重要数据。
FLASH，外设电路检测到有什么异常或者事件，要提示下CPU的时候，它就可以申请中断，让程序调到对应中断函数里运行一次。
EXTI0到EXTI4，EXTI9_5和EXTI15_10，就是我们本节要学习的外部中断对应的中断资源。
表右边还有个对应的中断地址。这个地址用处：我们程序的中断函数，它的地址是由编译器来分配的，是不固定的，但是我们中断跳转由于硬件限制，只能跳到固定的地址执行程序，所以为了能让硬件跳转到一个不固定的中断函数里，就需要在内存中定义一个地址的列表，这个列表地址是固定的，中断发生后，就跳到这个固定的位置，然后在这个固定位置，由编译器，再加上一条跳转到中断函数的代码，这样中断跳转就可以跳转到任意位置了。这个中断地址的列表就叫做，中断向量表，相当于中断跳转的跳板。不过，用C语言编程的话，不需要管这个中断向量表，编译器都帮我们做好了。
NVIC基本结构
NVIC嵌套中断向量控制器，在STM32中，它是用来统一分配中断优先级和管理中断的，NVIC是一个内核外设，是CPU的小助手
为了处理不同形式的优先级，STM32的NVIC可以对优先级进行分组
- NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0~15）决定，这4位可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级
*优先级的数是值越小，优先级越高，0就是最高优先级
- 抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先级高的可以优先排队，抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队
*中断号就是，中断向量表里左边第二列的数字，当抢占优先级和响应优先级均相同时，就按照这里的这个数字来排队，数字小的优先响应
这个分组方式在程序中是由我们自己来选择的，选好分组方式后，我们在配置优先级的时候，就要注意抢占优先级和响应优先级的取值范围，不要超出这个表里规定的取值范围
EXTI外部中断
- EXTI（Extern Interrupt）外部中断
- EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序
*简单来说就是引脚电平变化，申请中断
- 支持的触发方式：上升沿（低电平变化到高电平的瞬间触发中断）/下降沿（高电平变化到低电平的瞬间触发中断）/双边沿（上升沿和下降沿同时都可以触发中断）/软件触发（引脚无变化，程序里执行一句代码就能触发中断）
- 支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断
*比如PA0、PB0不能同时使用，端口的GPIO_Pin一样的
- 通道数：16个GPIO_Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒
*加起来总共20个中断线路，16个GPIO_Pin是外部中断的主要功能。后面的四个是过来“蹭网”的，因为外部中断有个功能，是从低功耗模式的停止模式下唤醒STM32，那对于PVD电源电压监测，当电源从电压过低恢复时，就需要PVD借助一下外部中断退出停止模式，对于RTC闹钟来说，有时候为了省电，RTC定了一个闹钟之后，STM32会进入停止模式，等到闹钟响的时候再唤醒，这也需要借助外部中断，其他的也是类似功能
- 触发响应方式：中断响应（申请中断，让CPU执行中断函数）/事件响应（STM32外部中断增加的一种额外功能，选择触发一个事件，那么外部中断的信号就不会通向CPU了，而是通向其他外设，用来触发其它外设的操作，比如触发ADC转换、触发DMA等）
*中断响应是正常流程，引脚电平变化触发中断，事件响应不会触发中断，而是触发别的外设操作，属于外设之间的联合工作
EXTI基本结构
AFIO，可以再这前3个GPIO外设的16个引脚里选择其中一个连接到后面EXTI的通道里
外部中断的9~5，和15~10，给分到一个通道里，也就是说外部中断的9~5会触发同一个中断函数，15~10也会触发同一个中断函数。在编程时，我们在这两个中断函数里，需要在根据标志位来区分到底是哪个中断进来的
有20条输出线路到了其他外设，这就是用来触发其他外设操作的，也就是我们刚才说的事件响应
接下来具体看一下AFIO和EXTI的内部电路
AFIO复用IO口
- AFIO主要用于引脚复用功能的选择和重定义
- 在STM32中，AFIO主要完成两个任务：复用功能引脚重映射、中断引脚选择
EXTI框图
或门：弯弯的那个，可以有很多个输入，但只可以有一个输出，执行的是或的逻辑，在输入端，只要有一个是高电平1，输出就是高电平1，只有全部输入低电平0，输出才为0
与门：直的那个，可以有很多个输入，但只可以有一个输出，执行的是与的逻辑，在输入端，只要有一个是低电平0，输出就是0，只有全部输入高电平1，输出才为高电平1
非门：三角号加个圈，只有一个输入，一个输出，执行非的逻辑
数据选择器：上一张图的梯形，有多个输入，一个输出，在侧面有选择控制端，根据控制端的数据，从输入选择一个接到输出
触发中断首先会置一个挂起寄存器，这相当于是一个中断标志位，可以读取这个寄存器判断哪个通道触发的中断，如果中断挂起寄存器置1，它就会继续向左走，与中断屏蔽寄存器一起过与门，这里的与门是开关的作用，因为1&X=X、0&X=X
另外一路事件输出部分，同样是事件屏蔽寄存器加与门相当于开关控制，然后再通过脉冲发射器到其他外设，这个脉冲发射器就是给一个电平脉冲，用来触发其他外设的动作
斜杠加20，代表的是20根线，代表20个通道
上面的这些就是外设接口和APB总线，我们可以通过总线访问这些寄存器
到这里，有关中断系统、NVIC中断控制器和EXTI外部中断的内容就结束了
接下来介绍，本节课配合外部中断所使用的硬件模块
什么样的设备需要用到外部中断？使用外部中断又有什么好处呢？
下面是总结使用外部中断模块的特性：
对于STM32来说，想要获取的信号是外部驱动的很快的突发信号，比如旋转编码器的输出信号，我可能很久都不会拧它，这时不需要STM32做任何事，但是一拧它，就会有很多脉冲波形需要STM32接收，这个信号是突发的，STM32也不知道什么时候会来，同时它是外部驱动的，STM32只能被动读取，而且这个信号非常快，STM32稍微晚来一点来读取，就会错过很多波形，对于这个情况来说，就可以考虑使用STM32的外部中断了，有脉冲过来，STM32立即进入中断函数处理，没有脉冲时，STM32就专心做其他事情
还有红外遥控接收头的输出，接收道遥控数据之后，它会输出一段波形，这个波形转瞬即逝，并不会等你，所以就需要我们用外部中断来读取
最后还有按键，虽然它的动作也是外部驱动的突发事件，但并不推荐使用外部中断来读取按键，因为外部中断不好处理按键抖动和松手检测的问题，对于按键来说，它输出波形也不是转瞬即逝的，所以要求不高的话可以在主程序中循环读取，如果不想用主循环读取的话，可以考虑定时器中断读取，这样既可以做到后台读取按键值，不阻塞主程序，也可以很好地处理按键抖动和松手检测的问题
旋转编码器介绍
- 旋转编码器：用来测量位置、速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度方向
- 类型：机械触点式/霍尔传感器式/光栅式
使用对射式红外传感器来测速，为了测速，还配合了一个这样的光栅编码盘，红外传感器的红外光就会出现遮挡、透过、遮挡、透过这样的现象，对应模块输出的电平就是高低电平交替的方波，这个方波的个数表示了转过的角度，方波的频率代表了转速，就可以用外部中断来捕获这个方波的边沿，以此判断位置和速度，不过这个模块只有一路输出，正转和反转输出波形没办法区分，所以这种测量方法只能测位置和速度，不能测量旋转方向
内部是用金属触点来进行通断的，所以它是由一种机械触点式编码器，左右是两部分开关触点，其中内侧的这两根细的触点，都是和中间这个引脚连接的，外侧的触点，左边、右边各自接在左右的引脚 ，中间的这个圆的金属片是个按键，我们这个旋转编码器的轴是可以按下去的，按键的两根线，就在上面被引出来了。右边的编码盘，它也是一系列像光栅一样的东西，只不过这是金属触点，在旋转时，依次接通和断开两边的触点，并且还有一个关键的部分是，这个金属盘的位置是经过设计的，它能让两侧触点的通断产生一个90度的相位差，最后配合一下外部电路。编码器就会输出两个这样的波形。
还有的编码器不是输出正交波形，而是一个引脚输出方波信号代表转速，另一个输出高低电平代表旋转方向
直接附在电机后面的编码器，霍尔传感器形式编码器，中间是个圆形磁铁，边上有两个位置错开的霍尔传感器，当磁铁旋转时，通过霍尔传感器，就可以输出正交的方波信号
独立的编码器元件，它的输入轴转动时，输出就会有波形，这个也是可以测速度和测方向的，具体用法再看相应的手册
第二种是触点接触的形式，一般用于调节，像音响调节音量这样的用途。另外几种都是非接触的形式，可以用于电机测速。电机测速在电机驱动的应用中还是非常常见的。
硬件电路
旋转轴旋转时，这两个触点以相位相差90°的方式交替导通，因为这只是个开关信号，所以要配合外围电路才能输出高低电平
看看手册里的外设介绍
首先是NVIC，因为是内核外设，所以要在Cortex-M3编程手册里面找
在目录里找到内核外设、NVIC这一节
中断分组配置寄存器，是被分配道了这个SCB里面
再打开STM32参考手册，目录中找到中断和事件这一节，这里就是中断系统和外部中断的介绍
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