STM32学习笔记【江科协】【6-5】TIM输入捕获

IC（Input Capture）输入捕获

* 四个输入捕获和输出比较通道，共用四个CCR寄存器，四个通道的引脚也是共用的，所以对于同一个定时器，输入捕获和输出比较只能使用其中一个，不能同时使用

• 8输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数

*与外部中断的区别是，外部中断执行的动作是向CPU申请中断，而这里电路执行的动作是，控制后续电路

• 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道

*基本定时器没有输入捕获通道

• 可配置为PWMI模式，同时测量频率和占空比

*也就是PWM的输入模式

• 可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量

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频率测量

*STM32只能测量这种高低电平数字信号，如果需要测量一种正弦波，还需要搭建一个信号预处理电路（用运放搭建一个比较器）(并不清楚运放和比较器是什么)，把正弦波转换为数字信号再输入给STM32；如果测量的信号电压非常高，那还需要考虑隔离的问题，比如用一些隔离放大器、电压互感器等元件，隔离高压端和低压端保证电路的安全

• 测频法：在闸门时间T内，对上升沿计次，得到N，则频率

𝑓𝑥=𝑁 / 𝑇

（适合高频信号）（结果更新慢，数值相对稳定）（相当自带一个均值滤波）

• 测周法：两个上升沿内，以标准频率fc计次，得到N ，则频率

𝑓𝑥=𝑓𝑐 / 𝑁

（周期的倒数就是频率）（适合低频信号）（更新快，数据跳变也非常快）

• 中界频率：测频法与测周法误差相等的频率点

𝑓𝑚=𝑓𝑐 / 𝑇

（正负1误差：测频法每个周期信号不一定是完整的，可能只有半个周期，那么只能舍弃掉或者当作一个周期来看。测周法同理）(为了消除正负1的影响，要使N尽可能地大)（当有一个频率，测频法和测周法的N相同，说明误差相同，另两个方法N相等，把fx解出来，就是中界频率）（当大于中界频率，选用测频法，当小于中界频率，选用测周法）

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本节输入捕获测频率，使用的方法是测周法

输入捕获的各部分电路

异或门：当三个输入引脚的任何一个有电平翻转时，输出引脚久产生一次电平翻转

*这个设计其实是为三相无刷电机服务的，无刷电机有3个霍尔传感器检测转子的位置，可以根据转子的位置换相，有了这个异或门，就可以在前三个通道接上无刷电机的霍尔传感器，然后这个定时器就作为无刷电机的接口定时器，去驱动换相电路工作

数据选择器（输入通道1的前面的那个）：选择上面那个，就是三个引脚的异或值；选择下面那个，异或门就没用，4个通道各用各的引脚

输入滤波器：可以进行滤波，避免一些高频的毛刺信号误触发

边沿检测器：和外部中断那里一样，可以选择高电平触发，或者低电平触发

这里其实有两套输入滤波器和边沿检测器，第一套电路，经过滤波和极性选择，得到T1FP1(TI1 Filter Polarity 1)，输入给通道1的后续电路，第二套电路，经过另一个滤波和极性选择，得到T1FP2(TI1 Filter Polarity 2)，输入给下面通道2的后续电路。下面TI2的信号进来同理，得到TI2FP1和TI2FP2。其中TI2FP1输入给上面，TI2FP2输入给下面。

这里可以选择一个交叉，让CH2引脚输入给通道1，或者CH1引脚输入给通道2。选择交叉输入的目的：一，可以灵活切换后续捕获电路的输入；二，可以把一个引脚输入，同时映射到两个捕获的单元，这也是PWMI模式的经典结构（第一个捕获通道，使用上升沿触发，用来捕获周期；第二个捕获通道，使用下降沿触发，用来捕获占空比；两个通道同时对一个引脚捕获，就可以同时测量频率和占空比）

下面的通道3和通道4是同样的结构

TRC信号也可以选择作为捕获部分的输入，这样设计也是为了无刷电机的驱动

TRC信号来自这里

每来一个捕获信号，CNT（由内部的标准时钟驱动）的值就会向CCR转运一次，同时发生一个捕获事件，这个事件会在状态寄存器置标志位，同时也可以产生中断，如果需要在捕获的瞬间处理一些事情，就可以开启这个捕获中断

这也就是测周法，上升沿用于触发输入捕获，CNT用于计数计时，每来一个上升沿，取一下CNT的值，自动存在CCR里，CCR捕获的值就是计数值N，CNT的驱动时钟，就是fc

 在一次捕获后CNT清0的操作，可以用主从触发模式，来自动完成

 

*这里省略道一套一样的电路，得到TI1FP2触发信号，连通到通道2的后续电路

 fDTS是滤波器的采样时钟来源，CCMR1寄存器里的ICF位可以控制滤波器的参数（具体怎么工作，可以看看参考手册CCMR1寄存器那一节），CC1P可以选择极性，CC1S位可以对数据选择器进行选择，ICPS位可以配置这里的分频器，CC1E位控制输出使能或失能0

TI1FP1和TI1F_ED都可以通向从模式控制器

这三块就对应三个函数

TRGO用于触发外设

TRGI用于触发从模式

这个电路工作时，CCR1的值，始终保持为最新一个周期的计数值

CNT的值一般是有上限的，ARR一般设置为最大65535，那么CNT最大也只能记65535个数，如果信号频率太低，CNT计数值可能会溢出

从模式触发源选择没有TI3和TI4的信号，如果这里想使用从模式自动清零CNT，就只能使用通道1和通道2，对于通道3和通道4，就只能开启捕获中断，在中断里手动清零了，不过这样程序就会处于频繁中断的状态，比较消耗软件资源

TI1FP1设置上升沿触发，触发捕获和清零CNT，正常捕获周期

TI1FP2配置为下降沿触发，通过交叉通道，触发通道2的捕获单元

这一节对应参考手册的捕获/比较通道和输入捕获模式这两节

主从触发模式在定时器同步这一节