楼主在使用groundtruth生成imu数据集的时候,需要使用到Geographiclib库,安装过程遇到了一些问题,花了半天时间最终还是成功解决了。
1、下载Geographiclib库。这里我下载的是1.48版本,也可以根据需要下载其他版本;
2、解压
tar xfpz GeographicLib-1.48.tar.gz3、进入文件目录
cd GeographicLib-1.494、创建build文件夹并且进入
mkdir build cd build5、配置(使用库中自带文件)
../configure6、编译+安装
make make install
7、在要使用的项目文件的cmakelist.txt加入GeographicLib需要的依赖
LIST(APPEND LINK_LIBS
${OpenCV_LIBS}
#$ENV{HOME}/ScaViSLAM/svslocal/lib/libGeographic.so
#${Geographic_LIBS}/usr/local/lib/libGeographic.a
/usr/local/lib/libGeographic.so.17.1.1
/usr/local/lib/libGeographic.so.17
/usr/local/lib/libGeographic.so
)
8、经过上述步骤,项目应该就可以编译通过了,不过楼主在运行的时候,遇到了一个问题,“找不到egm2008”,开始我以为是配置出错了,最后发现原来还需要下载egm2008,,,,,我怎么知道使用这个库还需要下载其他的文件,,,,好吧,只能老老实实去下载。。
9、具体下载步骤如下:
进入GeographicLib文件夹下
geographiclib-get-gravity all # to install egm84, egm96, egm2008, wgs84 这样就安装了好几个egm库了,随便你使用哪个喽,你开心就好!至此,该库的安装已经全部介绍完毕!