rosbag文件中提取图像--分别通过cam/image_raw和cam/image_raw/compressed方话题

1、通过cam/image_raw话题

     创建launch文件，如下：
     export.launch

   

 <launch>
      <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 $(find image_view)/test.bag"/>
      <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
        <remap from="image" to="/camera/image_raw"/>
      </node>
 </launch>

将$(find image_view)/test.bag改为你自己的bag文件路径。

然后，运行launch文件。

打开一个终端，运行    

roscore

打开一个终端，cd到export.launch所在路径下，运行
roslaunch export.launch

所提取的图