MacBook M1软件安装之CloudCompare（可读取pcd格式）

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简介

​  由于工作需要对点云进行处理，上网找了一些点云处理工具，最终选择用CloudCompare（http://www.cloudcompare.org/）这款软件。由于本人用的m1芯片的macos，而且平时处理点云使用的pcl库，点云一般都保存为.pcd格式，但是直接从官网下dmg安装后发现不能打开pcd格式的点云文件。可以看到官方提供的dmg安装包并不包含pcl的插件，ccViewer也没有提供pcd格式文件的查看。于是只能自己动手从源码编译了！

源码编译

1. 下载源码

​   cloudcompare源码地址：https://github.com/CloudCompare/CloudCompare

​ 熟悉的git clone将源码保存到本地了。

2. 编译

2.1 尝试编译

​   得到源码后肯定是想办法编译了，简单粗暴，在源码仓库的主目录下

mkdir build
cd build
cmake ..

​  这时应该会报很多错误，笔者也忘记具体解决了多少个错误才编译成功，从git更改的文件来复现一波。

2.2 CMakeLists修改

  大部分的问题都是出在找不到头文件找不到库这一类的东西上。

• 问题1：ccMath.h头文件找不到。

  ​  可以发现CloudCompare中很多文件包含了ccMath.h的文件，但是整个仓库都搜不到这个头文件。其实这个文件包含在他们另一个工程CCCoreLib中（源码地址：https://github.com/CloudCompare/CCCoreLib）。

  ​  对于这个工程的编译没什么问题，就是git clone，mkdir build, cd build, cmake …, make -j4这么一套下来就编译成功了。不过笔者在这里对CMakeLists.txt文件稍作了修改

  set(CMAKE_BUILD_TYPE "release") # 此行添加在cmake_minimum_required( VERSION 3.10 ) 之后
  option( CCCORELIB_SCALAR_DOUBLE
  	"Define ScalarType as double (instead of float)"
  	ON
  ) # 此行的参数默认是OFF，笔者将其改为了ON，浮点数用double（精度更高嚒）
  

  这里笔者就没make install了，因为m1的磁盘权限管理比较坑，往往会因为创建不了文件夹导致失败。反正编译的库和头文件已经得到了。库文件为build下的libCCCoreLib.dylib，头文件目录就是源码主目录下的include以及build/export（编译完在这里悄悄生成了一个头文件 - 。-）。
  接下来继续回到CloudCompare这个工程,在主目录下的CMakeLists.txt中做以下修改：

# 以下行添加在project( CloudCompareProjects )后
set(CMAKE_BUILD_TYPE "release")
set(CCCORELIB_INCLUDE_DIR /Users/machineboy/repo/CCCoreLib/include  ~/repo/CCCoreLib/build/exports) # 这里改为自己电脑上对应的路径
link_directories( ~/repo/CCCoreLib/build)
include_directories(${CCCORELIB_INCLUDE_DIR})

​   至此，问题1解决，主要是对CCCoreLib的依赖问题。

• 问题2: ScalarType类型未定义

    打开CCCoreLib工程的include/CCTypes.h文件，ScalarType就是在这定义的，但是是根据宏定义来定义的,这就方便了，在cmake文件中定义一个宏就可以了。
  

  打开cloudcompare工程主目录下的CMakeLists.txt，同样在project语句后添加以下宏定义：

add_definitions(-DCC_CORE_LIB_USES_DOUBLE)

  还记得笔者在问题1中修改的的以下语句吧

option( CCCORELIB_SCALAR_DOUBLE
	"Define ScalarType as double (instead of float)"
	ON
) # 此行的参数默认是OFF，笔者将其改为了ON，浮点数用double（精度更高嚒）

  如果这里使用默认参数OFF，则上述宏定义语句要变成

add_definitions(-DCC_CORE_LIB_USES_FLOAT)

• 问题3：找不到vtkxxx头文件（好像是这个吧，记不清楚了）

  同样在CloudCompare主目录的CmakeLists.txt中添加头文件目录

include_directories(/opt/homebrew/Cellar/qt@5/5.15.2/lib/QtConcurrent.framework/Versions/5/Headers/) #改为自己电脑上的路径

• 问题4: extern/CCCoreLib下找不到CMakeLists.txt文件

  注释掉lib/qCC_db的cmakelists.txt中的add_subdirectory( extern/CCCoreLib EXCLUDE_FROM_ALL )

• 安装qpcl插件

  将plugins/core/Standard/qPCL/CMakeLists.txt中的安装选项打开，要安装其他插件同理。

# option( PLUGIN_STANDARD_QPCL "Install qPCL plugin" OFF )
option( PLUGIN_STANDARD_QPCL "Install qPCL plugin" ON )

2.3 完成编译

  这时候安装2.1的步骤直接编译应该就能编译成功了，虽然中间会有一大串警告。这时候在build/qCC文件夹下会有CloudCompare.app这个程序，打开，开心地拖进去pcd文件，纳尼？还是识别不了pcd格式。

  不要慌，打开build/ccPlugins文件夹，会发现其中有几个动态库，全部复制。然后进入CloudCompare.app/Contents，创建一个文件夹名称叫PlugIns，进入文件夹，将刚刚复制的动态库粘贴到这。

  大功告成，重新打开CloudCompare.app程序，拖入pcd文件，成功读取。