【RRT系列】

路径规划——RRT系列文章目录

第一章 RRT随机搜索速算法之路径规划，随心所欲地寻找成功之路

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1 从最简单的问题说起

左下角的绿色圆点是小明，小明现在想回家。
他的家是右上角的红色星星。
然而，在出发点和目标点之间有几个蓝色的障碍。
试问小明如何能寻找到回家的路。

2 此处无招胜有招

2.1 没有思路的思路

随便扔块石头，看看能带我去哪吧，
石头丢出去，产生了一个随机采样点，
沿着随机采样点的方向，小明试探着向前走了10步，
产生了一个RRT新节点，
试探了一下，很开心，出发点和新节点之间没有什么障碍。

2.2 投石问路

既然这招管用，咱们就继续吧。
扔一颗石头走10步。
啊，碰到了障碍，那就算了呗。
第3颗石头就当白扔了。

2.3 蓦然回首，我到家了

既然这样，事情就变简单了。
石头一颗一颗的丢出去。
小明的路越走越宽广。
心情也越来越痛快起来。
不知不觉中，忽然发现到家啦。

3 天下武功，唯快不破

3.1 论成败，看人生豪迈

RRT算法的成功之处就在于一个字，快
扔石头不用动脑子，每次往前走十步再停下。
能行就立个标杆，不行就算了。
速度是第1位的。
虽然走了好多冤枉路，
还是要比那种磨磨唧唧算半天的方法，快很多。

3.2 敲黑板，画重点，注意几个小细节

（1） RRT叫做树，必须是一个树型结构，
（2）向采样点生成轨迹时，必须选择RRT树中距离采样点最近的节点作为父节点
（3）步长选择很重要，太长找不到路径，太短速度太慢
（4）很显然，RRT算法生成的路径非最优

4 大胆试探，勇敢前行，必有收获，不负青春

RRT算法的基本原则，其实很简单
不用磨磨唧唧的算来算去，直接往前冲。
速度第一，不行就换条路，
勇敢点，一定不虚此行，
这恰恰如同，我们的人生之路。

5 Oh, don’t bibi, show me the code.

说了这么多。
还是会有人不信，真的就这么简单吗？
真的，我把代码传到Github上,
咱们码上见。
https://github.com/Hongqing-Tian/RRT-path-planning-by-Matlab/blob/main/RRT_20220512_github.m

6 总结

以上就是今天的内容，本文仅仅简单介绍了基本RRT算法，变种、理论推导啥的，咱们以后再说，以上内容仅供参考，欢迎讨论。