06、仿真软件与平台 51Simone

最新推荐文章于 2024-09-30 13:49:56 发布
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文章标签： 自动驾驶 人工智能
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版权

  1. 1. 51SimOne是51World在智能汽车领域推出的仿真产品，本身51World是做数字孪生、智慧城市这类业务起家，因此在场景构建上的能力十分出众；

  2. 2. 动力学：SimOne-Bus、SimOne-Car、SimOne-Truck都是自研的；

  3. 3. 静态场景：有道路编辑器WorldEditor，功能方面和RoadRunner比较像

    1. 1. 支持OpenDrive文件的导入、导出、编辑，

    2. 2. 支持导入GIS数据还原路网；

    3. 3. 支持导入点云数据还原路网；

    4. 4. 平台内置了一系列场景库和测试案例库，

  4. 1. 动态场景搭建：支持配置全局交通流，编辑独立的交通智能体（车辆、行人），支持OpenScenario；光照、天气这些属于基本操作；

  5. 2. 传感器：基于物理模型、自研，强项；

    1. 1. Camera：包含单目、广角、鱼眼，输出语义分割图、 深度图、 2D/3D包围盒（常规操作）

    2. 2. LiDAR：点云原始数据，标注点云数据，Bounding Box（常规操作）；

    3. 3. Radar：目标级毫米波Radar检测物数据；

  6. 1. 仿真：

    1. 1. C++、Py、OSI、ROS接口；

    2. 2. 支持MIL到HIL的V-Shape开发；

    3. 3. 支持多车协同互动；

  7. 1. PAAS商业模式，可以本地部署，也可以私有云、公有云部署；

  8. 2. 51SimOne有一套开源的版本，链接见Ref；

  9. 3. 51SimOne也做驾驶模拟器；

  10. 4. 案例：毫末物流车

1、开放API

  针对自动驾驶开发的需求，51Sime-One开放了大量的C++和Python的API接口，能够同时覆盖Windows和Linux平台。

2、自动生成复杂场景

  对于用户导入系统的OpenDrive地图，现在可以在案例编辑器里通过调整参数灵活地配置场景中的道路周边元素。用户可以非常轻松的通过OpenDrive来自动生成复杂的仿真场景。

3、添加路侧设备

在案例编辑器中提供添加摄像头和激光雷达的能力。该功能可支持用户从多个观察角度更好地设定路侧传感器的摆放位置，实现路侧设备的感知结果输出，用于路侧设备识别算法训练与部署评估。此功能的添加也为下一个版本的V2X仿真功能做准备。

4、优化动态交通流模型

优化了自动交通流分布算法，有效地提高了交通流的密度。可以更好地仿真复杂拥堵的交通路况。

5、优化代码

  • 增强数据驱动案例的稳定性，减少出错概率。
  • 修复原子场景红绿灯显示错误的问题。
  • 修复语义分割图可能全黑的问题。
  • 修复主车停车后可能出现溜车的问题。
  • 修复ubuntu版本下测试报告失败的问题。

51Sim-One1.1版本的主要功能回顾

1. 支持数据驱动型案例。用户可通过51Sim-One平台导入车辆采集原始数据，在保证数据的完全精准性的同时，可将原始数据通过转化重建为数据驱动型案例，不断验证自动驾驶算法。

2. 全面升级TOD天气系统。提供更完善的天气模型，构建更加物理真实的场景。

3. 增强摄像头、激光雷达、毫米波雷达仿真模型。全面升级传感器仿真算法，能够输出更加逼近物理真实的仿真结果。

4. 优化自研动力学模块。全面提升了自研动力学模块，实现更加精准的动力学解算。

5. 升级案例编辑操作。庞大的车辆、对手车、行人、触发器等资源可轻松定制，用户可轻松定义主车及各类元素的自定义路径。

6.重构观察者窗口。重构了观察窗口的布局，优化了显示控件，能够展示更多和开发相关的元素，方便开发者监控测试过程。

Simone-传感器参数

pixel

x,y,z,roll,pitc

h,yaw

频率：100hz

GNSS/RTK频率：10hz

重力加速度：9.8m/s^2

水平位置误差：1m

垂直位置误差：0.6m

速度误差：0.02m/s

角度误差:0.12deg

imu加速度误差：0 m/s^2

imu角速度误差：0 m/s^2

目标级摄像头

x,y,z,roll,pitch,yaw

水平分辨率：1920 pixel

垂直分辨率：1080 el

水平FOV 60deg

探测范围：120m

感知误差：

目标位置误差 0m

目标速度误差：0m/s

目标角度误差：0 deg

车道线位置误差：0m

车道线朝向误差：0red

车道线曲率误差：0 1/m

感知环境因子：

环境参数影响：降雨/降雪速度/雾大小影响

目标参数影响：小汽车，卡车，大巴，自行车，人，交通牌

（朝向夹角影响，遮挡大小影响，目标距离影响，置信度阈值）

目标级毫米波雷达

x,y,z,roll,pitch,yaw

频率：20hz

体制参数：

中心频率：77GHz;

扫描带宽：400Mhz

扫描周期：0.1ms;

采样频率8192000Hz,

FFT点数：256，

最大探测数：64

水平角区间：

水平FOV：90deg 

角度分辨率：0.5 deg

角度精度：0.01deg

垂直角

垂直FOV：30deg

角速度分辨率：0.5deg

角度精度：0.01deg

距离参数

最小距离：1m

最大距离：160m

距离分辨率：0.5m

距离精度：0.01m

速度参数

最小速度：0.5 m/s

最大速度：50 m/s

速度分辨率：0.12m/s

速度精度：0.01m/s

(可选参数）

启用第二种雷达波束

水平视角：

水平FOV 90deg

角度分辨率：0.5deg

角度精度：0.01deg

距离参数：

最小距离：1m

最大距离：60m

距离分辨率：0.5m

距离精度：0.01m

（可选参数）

射频参数设置

天线增益：20db

EIRP:30dBm

相位噪声：0.01 dBc/Hz

目标级激光雷达

x,y,z,roll,pitch,yaw

频率：10Hz

水平分辨率：0.4deg

线数：64line

水平FOV左角：-180deg

水平FOV右角：180deg

垂直角：（区间）俯角：-25deg 仰角：15deg

探测范围：100m

感知误差：

目标位置误差：0m

目标速度误差：0m/s

目标角度误差：0deg

感知环境因子：

环境参数影响：降雨/降雪速度/雾大小影响

目标参数影响：小汽车，卡车，大巴，自行车，人，交通牌

（朝向夹角影响，遮挡大小影响，目标距离影响，置信度阈值）

目标级超声波雷达

x,y,z,roll,pitch,yaw

频率：60hz

探测范围：2.5m

探测角：120deg

感知误差：0m

定位级传感器

x,y,z,roll,pitch,yaw

频率：100hz

GNSS/RTK频率：10hz

重力加速度：9.8m/s^2

GNSS/RTK信号强度（0-1）

定位误差：

水平位置误差：1m

垂直误差：0.6m

速度误差：0

.02m/s

角度误差：0.15deg

IMU加速度误差：0 m/s^2

IMU角速度误差：0deg/s

simone-汽车动力学参数

 

车体参数
轴距
291.87
cm
质心相对前轴偏移
134.33
cm
质心高度
52.45
cm
质心Y方向偏移
0
cm
底盘高度
140
cm
底盘宽度
180
cm
车头与前轴距离
100
cm
转动惯量（kg.m^2）
X
Y
Z
618.9213
2621.2366
2858.5134
质量
1696
kg
后轴与车尾距离
88
cm
后左轮偏移
-81.21
cm
后右轮偏移
81.21
cm
前左轮偏移
-81.21
cm
前右轮偏移
81.21
cm
传动系统
动力模型：燃油车
阻尼比： 0.9
固有频率： 9 HZ
差速器参数
驱动方式： 前驱
差速器限滑（可选）
前差速器参数
模型类型:
Viscous Gear
分配到左侧力矩比例：
 0.5
左端输出轴转动惯量: 
0.009  kg∙m^2
右端输出轴转动惯量: 
0.009  kg∙m^2
扭转刚度: 
80  Nm/deg
扭转阻尼: 
0.8  Nm/(deg/s)
传动比: 
3.21
效率系数 
0.99
差速器扭矩差曲线
-
X AXIS
Y AXIS
1
-1200
402.88
2
-600
284.88
3
-60
90.09
4
0
0
5
60
-90.09
6
600
-284.88
7
1200
-402.88

后差速器参数
总是锁止（可选）
模型类型:
Viscous Gear
效率系数
 0.99
传动比
3.21
传入轴转动变量
0.009  kg∙m^2
左端输出轴转动惯量
0.009  kg∙m^2
右端输出轴转动惯量 
0.009  kg∙m^2
扭转阻尼
0.8 Nm(/deg/s)
扭转刚度
80 Nm/deg
分配到左侧力矩比例
0.5
差速器扭矩差曲线
-
X AXIS
Y AXIS
1
-1200
402.88
2
-600
284.88
3
-60
90.09
4
0
0
5
60
-90.09
6
600
-284.88
7
1200
-402.88

分动器参数
总是锁止（可选）
模型类型:
Viscous Gear
效率系数
 0.99
传动比
1
扭转阻尼
0.8 Nm/(deg/s)
扭转刚度
 80  Nm/deg
分配到左侧力矩比例
0.5
差速器扭矩差曲线
-
X AXIS
Y AXIS
1
-1200
402.88
2
-600
284.88
3
-60
90.09
4
0
0
5
60
-90.09
6
600
-284.88
7
1200
-402.88

引擎参数
最大转速
7000 rpm
怠速
740 rpm
转动惯量
0.02 kg∙m^2
扭矩曲线
-
X axis
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
-
-
0
0.10000000149011612
0.15000000596046448
0.20000000298023224
0.3499999940395355
0.5
0.699999988079071
0.8500000238418579
0.949999988079071
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
2
86.5999984741211
25
76.87000274658203
80
83
84
106
106
116
119
124
3
173.3000030517578
30
76
100
120
121
152
153
167
171
178
4
433.3299865722656
31
71.30000305175781
100
130
168
214
215
236
242
251
5
750
32
65
100
130
178
229
232
255
262
273
6
860
20
60
90
130
188
244
249
275
282
294
7
1300
-20
20
50
80
198
266
273
301
309
330
8
1733
-25
-6.400000095367432
40
55
195
269
280
309
317
350
9
2166
-30
-15.300000190734863
30
50
165
272
288
318
327
360
10
2600
-34
-22.200000762939453
20
45
160
282
308
342
353
368
11
3033
-38
-28.299999237060547
15
40
150
274
310
347
359
374
12
3466.669921875
-43
-34
9.529999732971191
38
140
251
290
327
338
374
13
3900
-47
-39.77000045776367
0.20000000298023224
35.599998474121094
121
239
290
329
341
360
14
4300
-52.29999923706055
-45.400001525878906
-8
33
101
222
283
325
339
355
15
4766
-57.29999923706055
-51.08000183105469
-15
21.799999237060547
82
200
269
311
326
343
16
5200
-62.290000915527344
-56.810001373291016
-22
11.600000381469727
67
178
249
290
305
321
17
5633
-67.80000305175781
-62.70000076293945
-28
2
53
154
223
262
276
290
18
6066
-73.9000015258789
-69
-35
-8
40
131
195
230
243
256
19
6500
-73.9000015258789
-73.9000015258789
-73
-73
-73
-73
-73
-73
-73
-73

变速箱参数
自动换挡（可选）
换挡时间 0.15 s
前向挡位
前挡位数： 6
挡位
传动比
转动惯量
驱动效率
惯性滑行效率
1
4.579999923706055
0.03700000047683716
0.9200000166893005
0.9200000166893005
2
2.9600000381469727
0.03400000184774399
0.9200000166893005
0.9200000166893005
3
1.909999966621399
0.041999999433755875
0.949999988079071
0.949999988079071
4
1.4500000476837158
0.03999999910593033
0.949999988079071
0.949999988079071
5
1
0.03999999910593033
0.9800000190734863
0.9800000190734863
6
0.75
0.03999999910593033
0.9900000095367432
0.9900000095367432
换挡策略 1
升挡曲线
-
X axis
Y axis
1
12
0
2
12
0.2
3
13.3
0.3
4
14.6
0.4
5
16
0.5
6
18
0.6
7
20
0.7
8
20
1
降挡曲线
-
X axis
Y axis
1
8
0
2
8.6
0.3
3
9
0.4
4
10
0.5
5
11
0.6
6
12
0.7
7
15
0.8
8
15
1

换挡策略 2
升挡曲线
-
X axis
Y axis
1
24
0
2
24
0.1
3
25
0.2
4
27
0.3
5
29
0.4
6
31
0.5
7
33
0.6
8
36.5
0.7
9
40
0.8
10
40
1
降挡曲线
-
X axis
Y axis
1
15
0
2
15
0.2
3
16
0.3
4
18
0.4
5
20
0.5
6
22
0.6
7
26
0.7
8
30
0.8
9
30
1

换挡策略 3
升挡曲线
-
X axis
Y axis
1
35
0
2
35
0.2
3
37
0.3
4
39
0.4
5
42
0.5
6
50
0.6
7
58
0.7
8
65
0.8
9
80
0.9
10
80
1
降挡曲线
-
X axis
Y axis
1
30
0
2
30
0.3
3
33
0.4
4
36
0.5
5
40
0.6
6
45
0.7
7
50
0.8
8
55
0.9
9
55
1

换挡策略 4
升挡曲线
-
X axis
Y axis
1
50
0
2
50
0.2
3
53
0.3
4
59
0.4
5
66
0.5
6
78
0.6
7
90
0.7
8
100
0.8
9
110
0.9
10
110
1
降挡曲线
-
X axis
Y axis
1
42
0
2
42
0.3
3
46
0.4
4
50
0.5
5
60
0.6
6
70
0.7
7
80
0.8
8
80
1

换挡策略 5
升挡曲线
-
X axis
Y axis
1
60
0
2
60
0.2
3
62.5
0.3
4
70
0.4
5
80
0.5
6
100
0.6
7
120
0.7
8
130
0.8
9
135
0.9
10
135
1
降挡曲线
-
X axis
Y axis
1
50
0
2
50
0.3
3
60
0.4
4
70
0.5
5
80
0.6
6
100
0.7
7
100
1

离合器锁止和解锁策略
倒挡传动比
-2.94
倒挡惯性滑行效率
0.9
倒挡驱动效率
0.9
倒挡转动惯量
0.034 kg∙m^2
空挡转动惯量
0.034 kg∙m^2
动力传递形式
类型: 
液力变矩器
输入转动惯量 
0.015kg∙m^2
输入转动惯量 
0.015kg∙m^2
-
X AXIS
Y AXIS
1
0
0.009000000172108412
2
0.10000000149011612
0.008600000172108413
3
0.20000000298023224
0.008400000172108412
4
0.30000001192092896
0.008200000172108412
5
0.4000000059604645
0.008000000172108413
6
0.5
0.007800000172108412
7
0.6000000238418579
0.007600000172108412
8
0.699999988079071
0.007400000002235174
9
0.800000011920929
0.0066999997943639755
10
0.8999999761581421
0.005200000014156103
11
0.949999988079071
0.0038499999791383743
12
0.9900000095367432
0.0032500000670552254
13
1
0
14
1.0099999904632568
-0.001105200033634901
15
1.0499999523162842
-0.004640399944037199
16
1.100000023841858
-0.007532999850809574
17
1.2000000476837158
-0.010323000140488148
18
1.2999999523162842
-0.011237399652600288
19
1.399999976158142
-0.011494800448417664
20
1.5
-0.011554200202226639
21
1.600000023841858
-0.011563199572265148
22
1.7000000476837158
-0.01156499981880188
23
1.7999999523162842
-0.01156499981880188
24
1.899999976158142
-0.01156499981880188
25
2
-0.01156499981880188

-
X AXIS
Y AXIS
1
0
1.8289999961853027
2
0.10000000149011612
1.7450000047683716
3
0.20000000298023224
1.6660000085830688
4
0.3100000023841858
1.5729999542236328
5
0.3499999940395355
1.524999976158142
6
0.4000000059604645
1.4839999675750732
7
0.44999998807907104
1.4290000200271606
8
0.5
1.3769999742507935
9
0.550000011920929
1.3209999799728394
10
0.6000000238418579
1.2740000486373901
11
0.6499999761581421
1.2239999771118164
12
0.699999988079071
1.1679999828338623
13
0.75
1.1160000562667847
14
0.800000011920929
1.062999963760376
15
0.8199999928474426
1.0390000343322754
16
0.8399999737739563
1.0130000114440918
17
0.8500000238418579
1.00600004196167
18
0.8600000143051147
0.9919999837875366
19
0.8700000047683716
0.9789999723434448
20
0.8799999952316284
0.9750000238418579
21
0.8899999856948853
0.9750000238418579
22
0.8999999761581421
0.9750000238418579
23
0.9100000262260437
0.9750000238418579
24
0.9200000166893005
0.9750000238418579
25
0.9300000071525574
0.9750000238418579
26
0.9399999976158142
0.9750000238418579
27
0.949999988079071
0.9750000238418579
28
0.9900000095367432
0.9750000238418579
29
1
0.9750000238418579

Measure
Measure
动力模型：电动

电机数量：
4
驱动轮：
前左轮,前右轮,后左轮,后右轮
传动路线设置 
阻尼比： 
0.9
固有频率：
9Hz
驱动轮：
前左轮
电机参数
转动惯量
0.01 kg*m^2
转速上限
288000 r/min
转速下限
- 288000  r/min
扭矩特性
二维曲线
扭矩曲线
-
X axis
Y axis
1
0
300
2
5000.093
300
3
5200.21
275.1582
4
5808.63
246.5004
5
6500.06
220
6
8000.48
180
7
10000
143
8
15000
95
9
16000
90

差速器参数
差速器限滑
前差速器参数
总是锁止
模型类型
Viscous Gear
分配到左侧力矩比例
0.5
左端输出轴转动惯量
0.009 kg∙m^2
右端输出轴转动惯量
0.009 kg∙m^2
扭转刚度
80 Nm/deg
扭转阻尼
0.8 Nm/(deg/s)
传动比
3.21
效率系数
1
差速器扭矩差曲线
-
X axis
Y axis
1
-1200
402.88
2
-600
284.88
3
-60
90.09
4
0
0
5
60
-90.09
6
600
-284.88
7
1200
-402.88

后差速器参数
总是锁止（可选）
模型类型
Viscous Gear
效率系数
1
传动比
3.21
输入轴转动惯量
0.009kg∙m^2
左端输出轴转动惯量
0.009kg∙m^2
右端输出轴转动惯量
0.009kg∙m^2
扭转阻尼
0.8Nm/(deg/s)
扭转刚度
80 Nm/deg
分配到左侧力矩比例
0.5
差速器扭矩差曲线
-
X axis
Y axis
1
-1200
402.88
2
-600
284.88
3
-60
90.09
4
0
0
5
60
-90.09
6
600
-284.88
7
1200
-402.88

分动器参数
总是锁止（可选）
模型类型
Viscous Gear
效率系数
1
传动比
1
扭转阻尼
0.8  Nm/(deg/s)
扭转刚度
80  Nm/deg
分配到左侧力矩比例
0.5
差速器扭矩差曲线
-
X axis
Y axis
1
-1200
402.88
2
-600
284.88
3
-60
90.09
4
0
0
5
60
-90.09
6
600
-284.88
7
1200
-402.88

启用变速箱
变速箱参数
自动换挡
换挡时间 0.15 s
前向挡位
前向挡位数 1
挡位
传动比
转动惯量
驱动效率
惯性滑行效率
1
8.5
0.37
1
1
换挡策略
离合器锁止和解锁策略
挡位 1
锁止策略
-
X axis
Y axis
1
0
5000
2
1
5000
解锁策略
-
X axis
Y axis
1
0
4000
2
1
4000

倒挡传动比
8.5
倒挡惯性滑行效率
1
倒挡驱动效率
1
倒挡转动惯量
0.37 kg∙m^2
空挡转动惯量
0.37 kg∙m^2
启动动力传递装置（可选）
动力传递形式
类型
离合器
输入转动惯量
0.012 kg∙m^2
输入转动惯量
0.012kg∙m^2
接合速度
2
最⼤传递⼒矩
600 N∙m
传动路线设置
阻尼比
0.9
固有频率
9 Hz
驱动轮
前右轮
电机参数
转动惯量
0.01kg*m^2
转速上限
288000r/min
转速下限
-288000r/min
延时（可选）
扭矩特性： 二维曲线
扭矩曲线
-
X axis
Y axis
1
0
300
2
5000.093
300
3
5200.21
275.1582
4
5808.63
246.5004
5
6500.06
220
6
8000.48
180
7
10000
143
8
15000
95
9
16000
90

差速器参数
差速器限滑
前差速器参数
总是锁止（可选）
模型类型
Viscous Gear
分配到左侧力矩比例
0.5
左端输出轴转动惯量
0.009kg∙m^2
右端输出轴转动惯量
0.009kg∙m^2
扭转刚度
80Nm/deg
扭转阻尼
0.8Nm/(deg/s)
传动比
3.21
效率系数
1
差速器扭矩差曲线
-
X axis
Y axis
1
-1200
402.88
2
-600
284.88
3
-60
90.09
4
0
0
5
60
-90.09
6
600
-284.88
7
1200
-402.88

后差速器参数
总是锁止（可选）
模型类型
Viscous Gear
效率系数
1
传动比
3.21
输入轴转动惯量
0.009 kg∙m^2
左端输出轴转动惯量
0.009 kg∙m^2
右端输出轴转动惯量
0.009 kg∙m^2
扭转阻尼
0.8 Nm/(deg/s)
扭转刚度
80 Nm/deg
分配到左侧力矩比例
0.5
差速器扭矩差曲线
-
X axis
Y axis
1
-1200
402.88
2
-600
284.88
3
-60
90.09
4
0
0
5
60
-90.09
6
600
-284.88
7
1200
-402.88

分动器参数
总是锁止 （可选）
模型类型
Viscous Gear
效率系数
1
传动比
1
扭转阻尼
0.8Nm/(deg/s)
扭转刚度
80Nm/deg
分配到左侧力矩比例
0.5
差速器扭矩差曲线
-
X axis
Y axis
1
-1200
402.88
2
-600
284.88
3
-60
90.09
4
0
0
5
60
-90.09
6
600
-284.88
7
1200
-402.88

启用变速箱（可选）
变速箱参数
自动换挡（可选）
换挡时间
 0.15s
前向挡位
倒挡传动比
8.5
倒挡惯性滑行效率
1
倒挡驱动效率
1
倒挡转动惯量
0.37 kg∙m^2
空挡转动惯量
0.37 kg∙m^2
启动动力传递装置（可选）
动力传递形式
类型
离合器
输入转动惯量
0.012kg∙m^2
输入转动惯量
0.012kg∙m^2
接合速度
2
最⼤传递⼒矩
600N∙m
传动路线设置  -3
阻尼比
0.9
固有频率
9Hz
驱动轮
后左轮
电机参数
转动惯量
kg*m^2
转速上限
r/min
转速下限
r/min
延时(可选)
扭矩特性
二维曲线
扭矩曲线
-
X axis
Y axis
1
0
300
2
5000.093
300
3
5200.21
275.1582
4
5808.63
246.5004
5
6500.06
220
6
8000.48
180
7
10000
143
8
15000
95
9
16000
90

[]差速器参数（可选）
差速器限滑
前差速器参数
[]总是锁止（可选）
模型类型
Viscous Gear
分配到左侧力矩比例
0.5
左端输出轴转动惯量
0.009kg∙m^2
右端输出轴转动惯量
0.009kg∙m^2
扭转刚度
80Nm/deg
扭转阻尼
0.8Nm/(deg/s)
传动比
3.21
效率系数
1
差速器扭矩差曲线
-
X axis
Y axis
1
-1200
402.88
2
-600
284.88
3
-60
90.09
4
0
0
5
60
-90.09
6
600
-284.88
7
1200
-402.88

后差速器参数
[]总是锁止
模型类型
Viscous Gear
效率系数
1
传动比
3.21
输入轴转动惯量
0.009kg∙m^2
左端输出轴转动惯量
0.009kg∙m^2
右端输出轴转动惯量
0.009kg∙m^2
扭转阻尼
0.8Nm/(deg/s)
扭转刚度
80Nm/deg
分配到左侧力矩比例
0.5
差速器扭矩差曲线
-
X axis
Y axis
1
-1200
402.88
2
-600
284.88
3
-60
90.09
4
0
0
5
60
-90.09
6
600
-284.88
7
1200
-402.88

分动器参数
[]总是锁止
模型类型
Viscous Gear
效率系数
1
传动比
1
扭转阻尼
0.8Nm/(deg/s)
扭转刚度
80Nm/deg
分配到左侧力矩比例
0.5
差速器扭矩差曲线
-
X axis
Y axis
1
-1200
402.88
2
-600
284.88
3
-60
90.09
4
0
0
5
60
-90.09
6
600
-284.88
7
1200
-402.88

[]启用变速箱
变速箱参数
[]自动换挡
换挡时间: 0.15s
前向挡位
倒挡传动比
8.5
倒挡惯性滑行效率
1
倒挡驱动效率
1
倒挡转动惯量
0.37kg∙m^2
空挡转动惯量
0.37kg∙m^2
[]启动动力传递装置
动力传递形式
类型
离合器
输入转动惯量
0.012kg∙m^2
输入转动惯量
0.012kg∙m^2
接合速度
2
最⼤传递⼒矩
600N∙m
传动路线设置 - 4
阻尼比
0.9
固有频率
9Hz
驱动轮
后右轮
电机参数
转动惯量
0.01 kg*m^2
转速上限
288000r/min
转速下限
-288000 r/min
[] 延时
扭矩特性
二维曲线
扭矩曲线
-
X axis
Y axis
1
0
300
2
5000.093
300
3
5200.21
275.1582
4
5808.63
246.5004
5
6500.06
220
6
8000.48
180
7
10000
143
8
15000
95
9
16000
90

差速器参数
[]差速器限滑
前差速器参数
[]总是锁止
模型类型
Viscous Gear
分配到左侧力矩比例
0.5
左端输出轴转动惯量
0.009kg∙m^2
右端输出轴转动惯量
0.009kg∙m^2
扭转刚度
80Nm/deg
扭转阻尼
0.8Nm/(deg/s)
传动比
3.21
效率系数
1
差速器扭矩差曲线
-
X axis
Y axis
1
-1200
402.88
2
-600
284.88
3
-60
90.09
4
0
0
5
60
-90.09
6
600
-284.88
7
1200
-402.88

后差速器参数
[]总是锁止
模型类型
Viscous Gear
效率系数
1
传动比
3.21
输入轴转动惯量
0.009kg∙m^2
左端输出轴转动惯量
0.009kg∙m^2
右端输出轴转动惯量
0.009kg∙m^2
扭转阻尼
0.8Nm/(deg/s)
扭转刚度
80Nm/deg
分配到左侧力矩比例
0.5
差速器扭矩差曲线
-
X axis
Y axis
1
-1200
402.88
2
-600
284.88
3
-60
90.09
4
0
0
5
60
-90.09
6
600
-284.88
7
1200
-402.88

分动器参数
[]总是锁止
模型类型
Viscous Gear
效率系数
1
传动比
1
扭转阻尼
0.8Nm/(deg/s)
扭转刚度
80Nm/deg
分配到左侧力矩比例
0.5
差速器扭矩差曲线
-
X axis
Y axis
1
-1200
402.88
2
-600
284.88
3
-60
90.09
4
0
0
5
60
-90.09
6
600
-284.88
7
1200
-402.88

[]启用变速箱
变速箱参数
[]自动换挡
换挡时间 0.15 s
前向挡位
前向挡位数 1
挡位
传动比
转动惯量
驱动效率
惯性滑行效率
1
8.5
0.37
1
1
换挡策略 0 elements
离合器锁止和解锁策略 1 elements
挡位 1
锁止策略
-
X axis
Y axis
1
0
5000
2
1
5000
解锁策略
-
X axis
Y axis
1
0
4000
2
1
4000

倒挡传动比
8.5
倒挡惯性滑行效率
1
倒挡驱动效率
1
倒挡转动惯量
0.37kg∙m^2
空挡转动惯量
0.37kg∙m^2
[]启动动力传递装置
动力传递形式
类型
离合器
输入转动惯量
0.012kg∙m^2
输入转动惯量
0.012kg∙m^2
接合速度
2
最⼤传递⼒矩
600N∙m
传动系统控制单元
电机目标总扭矩： 三维曲线表
-
X axis
1
2
3
4
5
-
-
0
30
60
150
300
1
0
0
0
0
0
0
2
0.5
375.3
375.3
375.3
191.7
126
3
1
749.7
749.7
749.7
384.3
252

Measure
Measure
制动系统
制动模型
主缸控制
M/C直径
23.81
前传递/控制比例
1
前制动力矩/轮缸压力
比值
120
后传递/控制
比值
1
后制动力矩/轮缸压力
比值
100
[] 制动器动力学
[] 启用ABS
CutOffSpeed
6  km/h
SlipOff FrontABS
0.2
SlipOn FrontABS
0.1
SlipOff RearABS
0.2
SlipOn RearABS
0.1
制动模型
踏板力控制
[] 踏板力延迟
踏板杠杆比
3.3
M/C直径
23.81
助力比
1
踏板延迟时常
0.06
前传递/控制比例
1
前制动力矩/轮缸压力
比值
120
后传递/控制
比值
1
后制动力矩/轮缸压力
比值
100
[] 制动器动力学
[] 启用ABS
CutOffSpeed
6  km/h
SlipOff FrontABS
0.2
SlipOn FrontABS
0.1
SlipOff RearABS
0.2
SlipOn RearABS
0.1
制动模型
踏板力+助力器控制
[] 踏板力延迟
踏板杠杆比
3.3
M/C直径
23.81
踏板延迟时常
0.06
输入力/输出力
5.6
前传递/控制比例
1
前制动力矩/轮缸压力
比值
120
后制动力矩/轮缸压力
比值
100
[] 制动器动力学
[x] 启用ABS
CutOffSpeed
6  km/h
SlipOff FrontABS
0.2
SlipOn FrontABS
0.1
SlipOff RearABS
0.2
SlipOn RearABS
0.1
制动模型
最大刹车力距控制
[x] 启用ABS
CutOffSpeed
6  km/h
SlipOff FrontABS
0.2
SlipOn FrontABS
0.1
SlipOff RearABS
0.2
SlipOn RearABS
0.1
转向系统
前轮参数
转向刚度系数
0.001deg/Nm
[]区分左右轮
主销横向偏移
75.5 mm
主销内倾角
13.5 deg
主销X方向偏移
0 mm
主销后倾角
3 deg
后轮参数
方向盘最大转角：540  deg
高速时限制方向盘最大转角
-
X axis
Y axis
1
0
540
2
60
540
3
100
360
4
240
100
5
300
100

转向模型： 齿轮齿条模型
转向扭转刚度：0.5  deg/Nm
齿轮转角-齿条位移曲线
-
X axis
Y axis
1
-807.1596203
-83.31
2
-767.526082
-80.10576923
3
-732.1745847
-77.13888889
4
-700.3549602
-74.38392857
5
-671.5005069
-71.81896552
6
-645.1711331
-69.425
7
-621.017417
-67.18548387
8
-598.7568399
-65.0859375
9
-578.1574816
-63.11363636
10
-559.0264878
-61.25735294
11
-541.2017003
-59.50714286
12
-524.5454483
-57.85416667
13
-508.9398532
-56.29054054
14
-494.2832202
-54.80921053
15
-480.4872231
-53.40384615
16
-467.4746805
-52.06875
17
-455.1777777
-50.79878049
18
-443.5366317
-49.58928571
19
-432.4981203
-48.43604651
20
-422.0149202
-47.33522727
21
-412.0447096
-46.28333333
22
-402.5495034
-45.27717391
23
-393.495094
-44.31382979
24
-384.8505798
-43.390625
25
-376.5879637
-42.50510204
26
-368.6818104
-41.655
27
0
0
28
368.6818104
41.655
29
376.5879637
42.50510204
30
384.8505798
43.390625
31
393.495094
44.31382979
32
402.5495034
45.27717391
33
412.0447096
46.28333333
34
422.0149202
47.33522727
35
432.4981203
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36
443.5366317
49.58928571
37
455.1777777
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467.4746805
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39
480.4872231
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40
494.2832202
54.80921053
41
508.9398532
56.29054054
42
524.5454483
57.85416667
43
541.2017003
59.50714286
44
559.0264878
61.25735294
45
578.1574816
63.11363636
46
598.7568399
65.0859375
47
621.017417
67.18548387
48
645.1711331
69.425
49
671.5005069
71.81896552
50
700.3549602
74.38392857
51
732.1745847
77.13888889
52
767.526082
80.10576923
53
807.1596203
83.31

齿条位移-左轮转角曲线
-
X axis
Y axis
1
-83.31
-39.37720355
2
-80.10576923
-37.63494871
3
-77.13888889
-36.07707064
4
-74.38392857
-34.67025898
5
-71.81896552
-33.38971041
6
-69.425
-32.21639355
7
-67.18548387
-31.13534711
8
-65.0859375
-30.13457154
9
-63.11363636
-29.20427963
10
-61.25735294
-28.33637359
11
-59.50714286
-27.52407048
12
-57.85416667
-26.76162747
13
-56.29054054
-26.04413644
14
-54.80921053
-25.36736764
15
-53.40384615
-24.72764882
16
-52.06875
-24.12177053
17
-50.79878049
-23.54691095
18
-49.58928571
-23.00057556
19
-48.43604651
-22.48054833
20
-47.33522727
-21.98485165
21
-46.28333333
-21.51171342
22
-45.27717391
-21.05953958
23
-44.31382979
-20.62689117
24
-43.390625
-20.21246499
25
-42.50510204
-19.81507719
26
-41.655
-19.43364926
27
0
0
28
41.655
23.71741561
29
42.50510204
24.27669186
30
43.390625
24.86323253
31
44.31382979
25.47909206
32
45.27717391
26.1265372
33
46.28333333
26.80807528
34
47.33522727
27.52648702
35
48.43604651
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36
49.58928571
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37
50.79878049
29.93572777
38
52.06875
30.83640531
39
53.40384615
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40
54.80921053
32.81275112
41
56.29054054
33.9002085
42
57.85416667
35.06309421
43
59.50714286
36.30960068
44
61.25735294
37.64916478
45
63.11363636
39.09271935
46
65.0859375
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47
67.18548387
42.34501024
48
69.425
44.1864403
49
71.81896552
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50
74.38392857
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51
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52
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53.54549481
53
83.31
56.56514507

齿条位移-右轮转角曲线
-
X axis
Y axis
1
-83.31
-56.56514507
2
-80.10576923
-53.54549481
3
-77.13888889
-50.84271532
4
-74.38392857
-48.40677775
5
-71.81896552
-46.19848973
6
-69.425
-44.1864403
7
-67.18548387
-42.34501024
8
-65.0859375
-40.65301137
9
-63.11363636
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10
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-37.64916478
11
-59.50714286
-36.30960068
12
-57.85416667
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13
-56.29054054
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14
-54.80921053
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16
-52.06875
-30.83640531
17
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18
-49.58928571
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-48.43604651
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0
0
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54.80921053
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41
56.29054054
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42
57.85416667
26.76162747
43
59.50714286
27.52407048
44
61.25735294
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45
63.11363636
29.20427963
46
65.0859375
30.13457154
47
67.18548387
31.13534711
48
69.425
32.21639355
49
71.81896552
33.38971041
50
74.38392857
34.67025898
51
77.13888889
36.07707064
52
80.10576923
37.63494871
53
83.31
39.37720355

后轮参数
转向刚度系数
0deg/Nm
[]区分左右轮
主销横向偏移
0 mm
主销内倾角
0 deg
主销X方向偏移
0 mm
主销后倾角
3 deg
方向盘最大转角
540 deg
高速时限制方向盘最大转角
-
X axis
Y axis
1
0
540
2
60
540
3
100
360
4
240
100
5
300
100

转向模型： 齿轮齿条模型
转向扭转刚度：0.5 deg/Nm
齿轮转角-齿条位移曲线
-
X axis
Y axis
1
-807.1596203
-83.31
2
-767.526082
-80.10576923
3
-732.1745847
-77.13888889
4
-700.3549602
-74.38392857
5
-671.5005069
-71.81896552
6
-645.1711331
-69.425
7
-621.017417
-67.18548387
8
-598.7568399
-65.0859375
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-578.1574816
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-559.0264878
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-48.43604651
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-393.495094
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27
0
0
28
368.6818104
41.655
29
376.5879637
42.50510204
30
384.8505798
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31
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33
412.0447096
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767.526082
80.10576923
53
807.1596203
83.31

齿条位移-左轮转角曲线
-
X axis
Y axis
1
-83.31
-39.37720355
2
-80.10576923
-37.63494871
3
-77.13888889
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14
-54.80921053
-25.36736764
15
-53.40384615
-24.72764882
16
-52.06875
-24.12177053
17
-50.79878049
-23.54691095
18
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19
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20
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21
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22
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-21.05953958
23
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24
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-20.21246499
25
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26
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27
0
0
28
41.655
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29
42.50510204
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31
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41
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42
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43
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44
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45
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40.65301137
47
67.18548387
42.34501024
48
69.425
44.1864403
49
71.81896552
46.19848973
50
74.38392857
48.40677775
51
77.13888889
50.84271532
52
80.10576923
53.54549481
53
83.31
56.56514507

齿条位移-右轮转角曲线
-
X axis
Y axis
1
-83.31
-56.56514507
2
-80.10576923
-53.54549481
3
-77.13888889
-50.84271532
4
-74.38392857
-48.40677775
5
-71.81896552
-46.19848973
6
-69.425
-44.1864403
7
-67.18548387
-42.34501024
8
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9
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12
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13
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14
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15
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16
-52.06875
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17
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18
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19
-48.43604651
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-47.33522727
-27.52648702
21
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22
-45.27717391
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23
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24
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25
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27
0
0
28
41.655
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29
42.50510204
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30
43.390625
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31
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32
45.27717391
21.05953958
33
46.28333333
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34
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35
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39
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37.63494871
53
83.31
39.37720355

悬挂参数
前悬挂
防倾杆参数
[]启用AntiRollBar
模型类型： TorsionStiffness
-
X axis
Y axis
1
-10
-1000
2
10
1000

[]分别配置左右侧悬架参数
悬挂外倾角
0 deg
悬挂力偏移
-33.9 cm
悬挂最大下沉
15 cm
悬挂最大上扬
15 cm
设计载荷下弹簧压缩量
0 mm
弹簧参数
弹簧轮跳位移比：0.96
弹簧刚度： 曲线
-
X axis
Y axis
1
-60.7700005
-3649
2
-55.7700005
-2827.5
3
-50.7700005
-2574
4
-45.7700005
-2320.5
5
-40.7700005
-2067
6
-35.7700005
-1813.5
7
-30.7700005
-1560
8
-25.7700005
-1306.5
9
-20.7700005
-1053
10
-15.7700005
-799.5
11
-10.7700005
-546
12
-5.76999998
-292.5
13
-0.769999981
-39
14
4.23000002
214.5
15
9.22999954
468
16
14.2299995
721.5
17
19.2299995
975
18
24.2299995
1228.5
19
29.2299995
1482
20
34.2299995
1735.5
21
39.2299995
1989
22
44.2299995
2242.5
23
49.2299995
2496
24
54.2299995
2749.5
25
59.2299995
3003
26
64.2300034
3256.5
27
69.2300034
3510
28
74.2300034
3763.5
29
79.2300034
4017
30
84.2300034
4270.5
31
89.2300034
4524
32
94.2300034
4777.5
33
99.2300034
5551

Kinematic参数
外倾角 / 轮跳： 比值
0 deg/mm
束角 / 轮跳： 曲线
-
X axis
Y axis
1
-70
0.28698
2
-60
0.23398
3
-50
0.18498
4
-40
0.13998
5
-30
0.09898
6
-20
0.06198
7
-10
0.02898
8
0
-0.00002
9
10
-0.02502
10
20
-0.04602
11
30
-0.06302
12
40
-0.07602
13
50
-0.08502
14
60
-0.09002
15
70
-0.09102

Damper参数
减震杠杆比 0.66
减震力 / 减震器阻尼率  曲线
-
X axis
Y axis
1
-1410
-5008
2
-720
-3436
3
-390
-2324
4
-210
-1792
5
-90
-1008
6
-20
-228
7
20
228
8
90
596
9
200
784
10
390
1100
11
760
1796
12
1160
2560

Compliance参数
主销内倾角 / 回正力矩
0deg/mm
转向角 / 回正力矩
0.000013 deg/mm
主销内倾角 / 横向力
0deg/mm
转向角 / 横向力
0deg/mm
车轮外倾角 / 纵向力
0deg/mm
束角 / 纵向力
0deg/mm
后悬挂
防倾杆参数
[]启用AntiRollBar
模型类型： TorsionStiffness
-
X axis
Y axis
1
-10
-1000
2
10
1000

[]分别配置左右侧悬架参数
悬挂外倾角
0 deg
悬挂力偏移
-33.9 cm
悬挂最大下沉
15 cm
悬挂最大上扬
15 cm
设计载荷下弹簧压缩量
0 mm
弹簧参数
弹簧轮跳位移比： 0.965
弹簧刚度： 曲线
-
X axis
Y axis
1
-60.7700005
-3649
2
-55.7700005
-2827.5
3
-50.7700005
-2574
4
-45.7700005
-2320.5
5
-40.7700005
-2067
6
-35.7700005
-1813.5
7
-30.7700005
-1560
8
-25.7700005
-1306.5
9
-20.7700005
-1053
10
-15.7700005
-799.5
11
-10.7700005
-546
12
-5.76999998
-292.5
13
-0.769999981
-39
14
4.23000002
214.5
15
9.22999954
468
16
14.2299995
721.5
17
19.2299995
975
18
24.2299995
1228.5
19
29.2299995
1482
20
34.2299995
1735.5
21
39.2299995
1989
22
44.2299995
2242.5
23
49.2299995
2496
24
54.2299995
2749.5
25
59.2299995
3003
26
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3256.5
27
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3510
28
74.2300034
3763.5
29
79.2300034
4017
30
84.2300034
4270.5
31
89.2300034
4524
32
94.2300034
4777.5
33
99.2300034
5551

Kinematic参数
外倾角 / 轮跳： 比值
0 deg/mm
束角 / 轮跳
曲线
-
X axis
Y axis
1
-70
0.28698
2
-60
0.23398
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-50
0.18498
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-40
0.13998
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-20
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9
10
-0.02502
10
20
-0.04602
11
30
-0.06302
12
40
-0.07602
13
50
-0.08502
14
60
-0.09002
15
70
-0.09102

Damper参数
减震杠杆比 0.66 
减震力 / 减震器阻尼率
曲线
-
X axis
Y axis
1
-1410
-5008
2
-720
-3436
3
-390
-2324
4
-210
-1792
5
-90
-1008
6
-20
-228
7
20
228
8
90
596
9
200
784
10
390
1100
11
760
1796
12
1160
2560

Compliance参数
主销内倾角 / 回正力矩
0deg/mm
转向角 / 回正力矩
0.000013 deg/mm
主销内倾角 / 横向力
0deg/mm
转向角 / 横向力
0deg/mm
车轮外倾角 / 纵向力
0deg/mm
束角 / 纵向力
0deg/mm
轮胎参数
前轮胎
[] 区分左右侧
转向角
40 deg
前束角
0 deg
车轮半径
33.900002cm
车轮宽度
24.5 cm
质量
25 kg
车轮转动惯量
14365.1kg*cm^2
阻尼率
0.25(kg∙m2)/s
[]受手刹控制
最大刹车扭矩
2000 N∙m
最大手刹扭矩
0 N∙m
有效滚动半径
33.9 cm
滚动速度阻力系数
0
轮胎垂向刚度
230 N/mm
滚动阻力系数
0.015

滚动阻力系数
轮胎魔术公式
[]以查表⽅式计算轮胎⼒
回正⼒矩计算
-
X axis
1
2
3
4
5
-
-
1715.32
3430.65
5145.97
6861.29
8576.62
1
0
0
0
0
0
0
2
0.5
4.32126
17.9612
38.2152
63.1602
91.1374
3
1
7.6705
31.9816
68.221
113.103
163.891
4
1.5
9.27645
39.0393
83.7311
139.76
204.209
5
2
9.32928
39.8951
86.309
145.528
215.281
6
2.5
8.26217
36.2289
79.4521
135.956
204.652
7
3
6.49774
29.7417
66.6362
116.579
179.855
8
3.5
4.45861
22.124
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92.9441
148.402
9
4
2.5674
15.0557
37.1586
70.5877
117.826
10
4.5
1.15163
9.88924
26.7305
53.8837
94.1274
11
5
0.190178
6.49774
19.8841
42.547
77.1699
12
5.5
-0.412052
4.43748
15.6263
35.1406
65.2838
13
6
-0.771277
3.22246
12.9955
30.2171
56.7892
14
6.5
-1.00372
2.38779
11.0092
26.3291
50.0379
15
7
-1.20446
1.47916
8.70592
22.0395
43.3394
16
7.5
-1.45803
0.158481
5.4095
16.3342
35.521
17
8
-1.73273
-1.36294
1.62708
10.0055
27.3222
18
8.5
-1.9863
-2.74701
-1.80669
4.279
20.0109
19
9
-2.15535
-3.65564
-4.09939
2.64136
10.576
20
9.5
-2.17648
-3.74016
-4.41635
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5.28272
21
10
-3.16963
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-5.28272
0
0
22
11
-3.16963
-4.22617
-5.28272
0
0

侧向⼒计算
-
X axis
1
2
3
4
5
-
-
1725
3500
6100
6950
9005
1
0
0
0
0
0
0
2
0.5
444.357
894.186
1293.54
1601.93
1784.39
3
1
843.546
1694.5
2452.99
3047.78
3417.9
4
1.5
1162.09
2327.41
3373.13
4214.48
4780.29
5
2
1403.45
2800.6
4064.18
5111.02
5873.77
6
2.5
1580.72
3142.1
4565.24
5779.43
6731.16
7
3
1707.08
3379.93
4915.41
6261.69
7385.32
8
3.5
1795.66
3542.12
5153.78
6599.82
7869.06
9
4
1859.6
3656.67
5319.43
6835.85
8215.23
10
4.5
1893.83
3713.24
5402.64
6968.31
8439.3
11
5
1904.16
3724.46
5422.23
7019.99
8564.79
12
5.5
1896.19
3701.92
5395.45
7011.91
8613.61
13
6
1875.03
3656.45
5337.38
6962.7
8605.54
14
6.5
1845.3
3597
5261.2
6887.9
8557.9
15
7
1810.95
3531.15
5177.14
6800.2
8485.17
16
7.5
1775.12
3464.91
5092.89
6709.15
8398.94
17
8
1740.18
3402.12
5013.56
6621.16
8308.19
18
8.5
1707.8
3345.23
4942.1
6540.06
8219.02
19
9
1678.67
3295.32
4879.5
6467.91
8135.36
20
9.5
1653.27
3252.61
4825.96
6405.21
8059.17
21
10
1631.62
3216.48
4780.78
6351.47
7991.56
22
12
1574.53
3123.37
4662.96
6207.67
7798.93
23
14
1546.58
3078
4604.6
6133.95
7693.72
24
16
1531.91
3054.18
4573.3
6093.89
7634.76
25
18
1523.64
3040.4
4554.99
6070.17
7599.62
26
20
1523.64
3040.4
4554.99
6070.17
7599.62

纵向⼒计算
-
X axis
1
2
3
4
5
-
-
2105
3995
6120
7900
10100
1
0
0
0
0
0
0
2
0.02
926.741
1853.48
2780.22
3706.97
4633.7
3
0.04
1701.43
3402.86
5104.29
6805.72
8507.15
4
0.06
2240.07
4480.13
6720.21
8960.27
11200.3
5
0.08
2548.95
5097.92
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10195.8
12744.8
6
0.1
2689.78
5379.54
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10759.1
13448.8
7
0.12
2729.82
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8189.45
10919.3
13649.1
8
0.14
2717.36
5434.73
8152.09
10869.4
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9
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5361.4
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10
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5269.5
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13173.7
11
0.2
2586.89
5173.78
7760.68
10347.6
12934.4
12
0.25
2476.95
4953.9
7430.85
9907.79
12384.7
13
0.3
2388.22
4776.46
7164.69
9552.92
11941.1
14
0.4
2262.94
4525.87
6788.82
9051.76
11314.7
15
0.5
2181.64
4363.28
6544.93
8726.56
10908.2
16
0.6
2125.47
4250.95
6376.42
8501.91
10627.4
17
0.7
2084.58
4169.16
6253.75
8338.33
10422.9
18
0.8
2053.55
4107.12
6160.67
8214.24
10267.8
19
0.9
2029.26
4058.51
6087.76
8117.01
10146.3
20
1
2029.26
4058.51
6087.76
8117.01
10146.3

后轮胎
[]区分左右侧
转向角
40deg
前束角
0deg
车轮半径
33.900002cm
车轮宽度
24.5cm
质量
25kg
车轮转动惯量
14365.1kg*cm^2
阻尼率
0.25
[]受手刹控制
最大刹车扭矩
2000 N∙m
最大手刹扭矩
0 N∙m
有效滚动半径
33.9cm
滚动速度阻力系数
0
轮胎垂向刚度
230N/mm
滚动阻力系数
0.015

轮胎魔术公式
PCX1
PCY1
PDX1
PDX2
PDX3
PDY1
PDY2
PDY3
PEX1
PEX2
PEX3
PEX4
PEY1
PEY2
PEY3
PEY4
PHX1
PHX2
PHY1
PHY2
PHY3
PKX1
PKX2
PKX3
PKY1
PKY2
PKY3
PTX1
PTX2
PTX3
PTY1
PTY2
PVX1
PVX2
PVY1
PVY2
PVY3
PVY4
QBZ1
QBZ10
QBZ2
QBZ3
QBZ4
QBZ5
QBZ9
QCZ1
QDZ1
QDZ2
QDZ3
QDZ4
QDZ6
QDZ7
QDZ8
QDZ9
QEZ1
QEZ2
QEZ3
QEZ4
QEZ5
QHZ1
QHZ2
QHZ3
QHZ4
RBX1
RBX2
RBY1
RBY2
RBY3
RCX1
RCY1
REX1
REX2
REY1
REY2
RHX1
RHY1
RHY2
RVY1
RVY2
RVY3
RVY4
RVY5
RVY6
SSZ1
SSZ2
SSZ3
SSZ4
回正⼒矩计算
-
X axis
1
2
3
4
5
-
-
1715.32
3430.65
5145.97
6861.29
8576.62
1
0
0
0
0
0
0
2
0.5
4.32126
17.9612
38.2152
63.1602
91.1374
3
1
7.6705
31.9816
68.221
113.103
163.891
4
1.5
9.27645
39.0393
83.7311
139.76
204.209
5
2
9.32928
39.8951
86.309
145.528
215.281
6
2.5
8.26217
36.2289
79.4521
135.956
204.652
7
3
6.49774
29.7417
66.6362
116.579
179.855
8
3.5
4.45861
22.124
51.3691
92.9441
148.402
9
4
2.5674
15.0557
37.1586
70.5877
117.826
10
4.5
1.15163
9.88924
26.7305
53.8837
94.1274
11
5
0.190178
6.49774
19.8841
42.547
77.1699
12
5.5
-0.412052
4.43748
15.6263
35.1406
65.2838
13
6
-0.771277
3.22246
12.9955
30.2171
56.7892
14
6.5
-1.00372
2.38779
11.0092
26.3291
50.0379
15
7
-1.20446
1.47916
8.70592
22.0395
43.3394
16
7.5
-1.45803
0.158481
5.4095
16.3342
35.521
17
8
-1.73273
-1.36294
1.62708
10.0055
27.3222
18
8.5
-1.9863
-2.74701
-1.80669
4.279
20.0109
19
9
-2.15535
-3.65564
-4.09939
2.64136
10.576
20
9.5
-2.17648
-3.74016
-4.41635
1.05654
5.28272
21
10
-3.16963
-4.22617
-5.28272
0
0
22
11
-3.16963
-4.22617
-5.28272
0
0

侧向⼒计算
-
X axis
1
2
3
4
5
-
-
1725
3500
6100
6950
9005
1
0
0
0
0
0
0
2
0.5
444.357
894.186
1293.54
1601.93
1784.39
3
1
843.546
1694.5
2452.99
3047.78
3417.9
4
1.5
1162.09
2327.41
3373.13
4214.48
4780.29
5
2
1403.45
2800.6
4064.18
5111.02
5873.77
6
2.5
1580.72
3142.1
4565.24
5779.43
6731.16
7
3
1707.08
3379.93
4915.41
6261.69
7385.32
8
3.5
1795.66
3542.12
5153.78
6599.82
7869.06
9
4
1859.6
3656.67
5319.43
6835.85
8215.23
10
4.5
1893.83
3713.24
5402.64
6968.31
8439.3
11
5
1904.16
3724.46
5422.23
7019.99
8564.79
12
5.5
1896.19
3701.92
5395.45
7011.91
8613.61
13
6
1875.03
3656.45
5337.38
6962.7
8605.54
14
6.5
1845.3
3597
5261.2
6887.9
8557.9
15
7
1810.95
3531.15
5177.14
6800.2
8485.17
16
7.5
1775.12
3464.91
5092.89
6709.15
8398.94
17
8
1740.18
3402.12
5013.56
6621.16
8308.19
18
8.5
1707.8
3345.23
4942.1
6540.06
8219.02
19
9
1678.67
3295.32
4879.5
6467.91
8135.36
20
9.5
1653.27
3252.61
4825.96
6405.21
8059.17
21
10
1631.62
3216.48
4780.78
6351.47
7991.56
22
12
1574.53
3123.37
4662.96
6207.67
7798.93
23
14
1546.58
3078
4604.6
6133.95
7693.72
24
16
1531.91
3054.18
4573.3
6093.89
7634.76
25
18
1523.64
3040.4
4554.99
6070.17
7599.62
26
20
1523.64
3040.4
4554.99
6070.17
7599.62

纵向⼒计算
-
X axis
1
2
3
4
5
-
-
2105
3995
6120
7900
10100
1
0
0
0
0
0
0
2
0.02
926.741
1853.48
2780.22
3706.97
4633.7
3
0.04
1701.43
3402.86
5104.29
6805.72
8507.15
4
0.06
2240.07
4480.13
6720.21
8960.27
11200.3
5
0.08
2548.95
5097.92
7646.88
10195.8
12744.8
6
0.1
2689.78
5379.54
8069.32
10759.1
13448.8
7
0.12
2729.82
5459.63
8189.45
10919.3
13649.1
8
0.14
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5434.73
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10869.4
13586.8
9
0.16
2680.7
5361.4
8042.1
10722.8
13403.5
10
0.18
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5269.5
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10539
13173.7
11
0.2
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5173.78
7760.68
10347.6
12934.4
12
0.25
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0.3
2388.22
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11941.1
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0.4
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11314.7
15
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6544.93
8726.56
10908.2
16
0.6
2125.47
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8501.91
10627.4
17
0.7
2084.58
4169.16
6253.75
8338.33
10422.9
18
0.8
2053.55
4107.12
6160.67
8214.24
10267.8
19
0.9
2029.26
4058.51
6087.76
8117.01
10146.3
20
1
2029.26
4058.51
6087.76
8117.01
10146.3

汽车动力学
汽车动力学模型
简易模型
迎风面积
2.1 m^2
空气密度
1.2255 kg.m^3
风阻系数
0.3
汽车动力学模型
风阻模型
迎风面积
2.1 m^2
空气密度
1.2255 kg.m^3
参考长度
2580 mm
Fx系数
0.3
Fy系数
0
Fz系数
0
Mx系数
0
My系数
0
Mz系数
0
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06-04 7735
51Sim One自动驾驶仿真平台，试用版可以申请使用了。 https://wj.qq.com/s2/3355632/0aa4/ 51Sim-One自动驾驶仿真平台 51Sim-One 51SimOne自动驾驶仿真平台 4月22日 51Sim-One是51VR自主研发的一款集多传感器仿真、交通流与智能体仿真、感知与决策仿真、自动驾驶行为训练等一体化的自动驾驶仿真与测试平台。该仿真平台基于物理特...
51Sim-One安装手册
m0_48707860的博客
11-20 829
本文档主要提供了和产品安装相关的信息以及步骤，能帮助用户更加顺畅的完成产品的安装部署工。成功后，如果加密狗插入正确，即可正常操作软件，如果运行过程中将加密狗拔。选项卡，如果已安装驱动，系统会提示已使用（如图），如果未安装，系。应该已经安装好了，守护进程也开启了，开机启动也开启了。时，相关的数据包括创建的案例、新建的主车、导入的地图等资源。点击页面中的向下箭头，弹出安装路径目录，默认安装路径在。自带简化渲染模式，如需高精度渲染模式，还需要以下安装。自带简化渲染模式，如需高精度渲染模式，还需要以下安装。
自动驾驶仿真平台概述
wml00000的博客
08-02 3217
梳理各大仿真平台的主要功能以及自动驾驶领域仿真标准。
万字长文 | 谈谈自动驾驶仿真
Waylancer的博客
08-01 1231
单就自动驾驶仿真软件而言，Prescan、VTD、Panosim、51simOne、GaiA等商业自动驾驶仿真软件，CARLA、lgsvl、Airsim等开源自动驾驶仿真软件，稍微粗糙一些的DeepDrive、一些基于ROS构建的自动驾驶仿真平台，就都有各自的可取之处。下载一个仿真软件，它可以是MATLAB，CarSim，也可以是CARLA、Lgsvl，或者是Prescan、VTD，通过文档学习一下仿真流程，就基本可以开始进行相关工作，这是大多数人对自动驾驶仿真的认识，也是这个细分领域门槛不高的佐证。...
[转载]51Sim-One场景标准OpenSCENARIO的应用实践
zolty
02-07 480
参考文献 51Sim-One场景标准OpenSCENARIO的应用实践[https://www.bilibili.com/video/BV1yh411S7Pz?from=search&seid=1586903291315810982&spm_id_from=333.337.0.0]
51simone仿真平台使用方法
07-28
51simone仿真平台是一个用于电子电路仿真的工具。下面是使用该平台的一般步骤： 1. 注册和登录：首先，你需要在51simone官网上注册一个账户，并使用你的账户信息登录平台。 2. 创建电路：在登录后，你可以使用平台...
【新手教程】51Sim-One Cloud 2.0 创建你的第一个案例
Sim_One515151的博客
05-27 2422
本文档可以帮助用户自己新建一个案例并完成运行案例、监测案例运行并查看结果的基本流程。 登录进入主页面。 创建你的第一个案例 用户可选择创建一个标准案例来遍历一下基本的测试流程，了解流程的基本步骤、进行自动驾驶感知、决策、控制算法训练、动力学仿真、等功能。如用户需要在特定的场景下测试进行自动驾驶算法测试、传感器仿真、动力学仿真等测试，则需要自己创建案例。 当前51Sim-One支持交通流案例和标准案例2.0（OpenSCENARIONE案例）。 接下来，是创建一个标准案例的基本...
【新手教程】51Sim-One Cloud 2.0标准案例如何编辑运动路线
Sim_One515151的博客
05-31 1137
本文档通过案例教学讲述如何设定动态对象的运动路线。 51Sim-One Cloud提供用户3种方式设定动态对象的运动路线，分别是： 1. 路径（AssignRouteAction） 基于路网（Road Network），使用至少两个路径点（Waypoints）和路径规划策略（RouteStrategy）生成的路径线 2.获取位置（AcquirePositionAction） 指动态对象从当前位置基于路网与最短路径规划策略需到达的目标位置 3. 运动轨迹跟踪（FollowTrajectoryAc.
51Sim-One V2X车联网标准与发展系列文章
qq_21324665的博客
03-05 2406
51Sim-One V2X模块
51Sim-One1.2 版本正式发布，率先支持OpenSCENARIO 1.0
Sim_One515151的博客
07-01 1091
近日，由51WORLD车辆与交通事业部自主研发的自动驾驶仿真测试软件完成全新升级，正式对外发布51Sim-One1.2版本。 作为该领域的自主研发先锋，51Sim-One1.2版本率先支持OpenSCENARIO 1.0国际标准，进一步深化行业场景的标准化落地，并基于核心功能进行了持续拓展和增强。 此次推出的51Sim-One1.2版本在真实性、全面性、可视化、标准化、轻量化五个维度进行了升级，将全面提升自动驾驶开发和测试效率，更灵活易用，极大满足国内、国际车企、检测机构等合作伙伴对于软件...
51Sim-One1.1 SP1版本发布，五大更新创造更佳用户体验
Sim_One515151的博客
04-24 743
为了不断满足客户新的需求，持续提升软件品质，51Sim-One 1.1全新升级发布 SP1版本。新版本是在51Sim-One 1.1版本的基础上，进行了客户需求匹配，新增部分功能、优化程序代码。51Sim-One1.1 SP1版本将更加便捷、稳定、高效。 在SP1版本中，我们全新开放了大量API接口供用户灵活调用；在核心功能上进行了大量优化和增强，并且提高系统整体稳定性；在UI交互界面上根据用户...
强化学习在自动驾驶技术中的应用与挑战
weixin_45905610的博客
09-27 408
围绕强化学习在自动驾驶领域的应用进行了多方面的概括和总结。对强化学习原理及发展历程进行了介绍；系统介绍了自动驾驶技术体系以及强化学习在自动驾驶领域的应用所需的基础；按不同的应用方向分别介绍了强化学习在自动驾驶领域中的应用案例；深入分析了现阶段强化学习在自动驾驶领域存在的挑战，并提出若干展望。
开卷可扩展自动驾驶（OpenDriveLab）
jacke121的专栏
09-27 391
开卷可扩展自动驾驶（OpenDriveLab）
自动驾驶 3DGS 学习笔记
jacke121的专栏
09-25 311
3DGS 学习笔记
汽车端到端自动驾驶系统的关键技术与发展趋势
weixin_45905610的博客
09-24 1123
随着以ChatGPT为代表的生成式人工智能的发展,端到端自动驾驶系统得到了广泛关注, 有望为通用场景的驾驶智能带来革命性突破。以全部模块神经网络化为特征的端到端系统对专 家规则的依赖度低,功能的集约性与实时性强,具备智能涌现能力和跨场景应用潜力,是实现 数据驱动自进化驾驶能力的重要途径。本文概述了端到端汽车自动驾驶系统的关键技术与发展 趋势。首先,介绍生成式人工智能的技术现状,包括网络架构设计、预训练与微调,以及模型 剪枝与压缩等;其次,总结端到端自动驾驶的关键技术,其核心是以车云协同为基础的驾驶大 数据和
[论文精读]AI-Guardian: Defeating Adversarial Attacks using Backdoors
m0_52911108的博客
09-27 1222
本文提出了AI-Guardian框架，本质是让模型预测结果受到后门控制，而很难被攻击者操纵，从而抵御对抗攻击。在模型训练阶段，AI-Guardian会针对原始训练样本生成一批后门样本（经过后门处理的样本），按标签双射关系为后门样本分配对应标签，实现后门注入；在模型预测阶段，AI-Guardian先对输入数据进行后门处理，然后将其输入到模型，根据模型输出结果、标签双射关系返回对输入数据真实标签的预测结果。
Linux嵌入式有发展吗，以及对uboot，kernel，rootfs的领悟
最新发布
rjszcb的博客
09-30 496
上一份工作是2022,11—2023，11年底，汽车公司，底层修修改改，编译镜像，修改后，客户给东西，重新编译给他，客制化配置启动参数，环境，支持应用部门，不懂怎么使用某些驱动。uboot到底是干嘛的，想想，emmc的镜像文件是怎么被读到ddr的，emmc为啥可以被分区，烧录镜像，tftp网络命令为啥可以运行，启动设备时，为啥lcd可以看到图像，kernel还没启动，怎么出图像的。不管做应用开发，驱动开发也好，知道，系统原理，驱动框架，进程管理调度，内核竞争，信号，中断，锁，这些就够了。
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