06、仿真软件与平台 51Simone

1. 1. 51SimOne是51World在智能汽车领域推出的仿真产品，本身51World是做数字孪生、智慧城市这类业务起家，因此在场景构建上的能力十分出众；

2. 2. 动力学：SimOne-Bus、SimOne-Car、SimOne-Truck都是自研的；

3. 3. 静态场景：有道路编辑器WorldEditor，功能方面和RoadRunner比较像

   1. 1. 支持OpenDrive文件的导入、导出、编辑，

   2. 2. 支持导入GIS数据还原路网；

   3. 3. 支持导入点云数据还原路网；

   4. 4. 平台内置了一系列场景库和测试案例库，

4. 1. 动态场景搭建：支持配置全局交通流，编辑独立的交通智能体（车辆、行人），支持OpenScenario；光照、天气这些属于基本操作；

5. 2. 传感器：基于物理模型、自研，强项；

   1. 1. Camera：包含单目、广角、鱼眼，输出语义分割图、 深度图、 2D/3D包围盒（常规操作）

   2. 2. LiDAR：点云原始数据，标注点云数据，Bounding Box（常规操作）；

   3. 3. Radar：目标级毫米波Radar检测物数据；

6. 1. 仿真：

   1. 1. C++、Py、OSI、ROS接口；

   2. 2. 支持MIL到HIL的V-Shape开发；

   3. 3. 支持多车协同互动；

7. 1. PAAS商业模式，可以本地部署，也可以私有云、公有云部署；

8. 2. 51SimOne有一套开源的版本，链接见Ref；

9. 3. 51SimOne也做驾驶模拟器；

10. 4. 案例：毫末物流车

1、开放API

  针对自动驾驶开发的需求，51Sime-One开放了大量的C++和Python的API接口，能够同时覆盖Windows和Linux平台。

2、自动生成复杂场景

  对于用户导入系统的OpenDrive地图，现在可以在案例编辑器里通过调整参数灵活地配置场景中的道路周边元素。用户可以非常轻松的通过OpenDrive来自动生成复杂的仿真场景。

3、添加路侧设备

在案例编辑器中提供添加摄像头和激光雷达的能力。该功能可支持用户从多个观察角度更好地设定路侧传感器的摆放位置，实现路侧设备的感知结果输出，用于路侧设备识别算法训练与部署评估。此功能的添加也为下一个版本的V2X仿真功能做准备。

4、优化动态交通流模型

优化了自动交通流分布算法，有效地提高了交通流的密度。可以更好地仿真复杂拥堵的交通路况。

5、优化代码

• 增强数据驱动案例的稳定性，减少出错概率。
• 修复原子场景红绿灯显示错误的问题。
• 修复语义分割图可能全黑的问题。
• 修复主车停车后可能出现溜车的问题。
• 修复ubuntu版本下测试报告失败的问题。

51Sim-One1.1版本的主要功能回顾

1. 支持数据驱动型案例。用户可通过51Sim-One平台导入车辆采集原始数据，在保证数据的完全精准性的同时，可将原始数据通过转化重建为数据驱动型案例，不断验证自动驾驶算法。

2. 全面升级TOD天气系统。提供更完善的天气模型，构建更加物理真实的场景。

3. 增强摄像头、激光雷达、毫米波雷达仿真模型。全面升级传感器仿真算法，能够输出更加逼近物理真实的仿真结果。

4. 优化自研动力学模块。全面提升了自研动力学模块，实现更加精准的动力学解算。

5. 升级案例编辑操作。庞大的车辆、对手车、行人、触发器等资源可轻松定制，用户可轻松定义主车及各类元素的自定义路径。

6.重构观察者窗口。重构了观察窗口的布局，优化了显示控件，能够展示更多和开发相关的元素，方便开发者监控测试过程。

Simone-传感器参数

pixel	x,y,z,roll,pitc h,yaw	频率：100hz	GNSS/RTK频率：10hz	重力加速度：9.8m/s^2	水平位置误差：1m	垂直位置误差：0.6m	速度误差：0.02m/s	角度误差:0.12deg	imu加速度误差：0 m/s^2	imu角速度误差：0 m/s^2
目标级摄像头	x,y,z,roll,pitch,yaw	水平分辨率：1920 pixel	垂直分辨率：1080 el	水平FOV 60deg	探测范围：120m	感知误差： 目标位置误差 0m 目标速度误差：0m/s 目标角度误差：0 deg 车道线位置误差：0m 车道线朝向误差：0red 车道线曲率误差：0 1/m	感知环境因子： 环境参数影响：降雨/降雪速度/雾大小影响 目标参数影响：小汽车，卡车，大巴，自行车，人，交通牌 （朝向夹角影响，遮挡大小影响，目标距离影响，置信度阈值）
目标级毫米波雷达	x,y,z,roll,pitch,yaw	频率：20hz	体制参数： 中心频率：77GHz; 扫描带宽：400Mhz 扫描周期：0.1ms; 采样频率8192000Hz, FFT点数：256， 最大探测数：64	水平角区间： 水平FOV：90deg  角度分辨率：0.5 deg 角度精度：0.01deg	垂直角 垂直FOV：30deg 角速度分辨率：0.5deg 角度精度：0.01deg	距离参数 最小距离：1m 最大距离：160m 距离分辨率：0.5m 距离精度：0.01m	速度参数 最小速度：0.5 m/s 最大速度：50 m/s 速度分辨率：0.12m/s 速度精度：0.01m/s	(可选参数） 启用第二种雷达波束 水平视角： 水平FOV 90deg 角度分辨率：0.5deg 角度精度：0.01deg 距离参数： 最小距离：1m 最大距离：60m 距离分辨率：0.5m 距离精度：0.01m	（可选参数） 射频参数设置 天线增益：20db EIRP:30dBm 相位噪声：0.01 dBc/Hz
目标级激光雷达	x,y,z,roll,pitch,yaw	频率：10Hz	水平分辨率：0.4deg	线数：64line	水平FOV左角：-180deg 水平FOV右角：180deg 垂直角：（区间）俯角：-25deg 仰角：15deg	探测范围：100m	感知误差： 目标位置误差：0m 目标速度误差：0m/s 目标角度误差：0deg	感知环境因子： 环境参数影响：降雨/降雪速度/雾大小影响 目标参数影响：小汽车，卡车，大巴，自行车，人，交通牌 （朝向夹角影响，遮挡大小影响，目标距离影响，置信度阈值）
目标级超声波雷达	x,y,z,roll,pitch,yaw	频率：60hz	探测范围：2.5m	探测角：120deg	感知误差：0m
定位级传感器	x,y,z,roll,pitch,yaw	频率：100hz	GNSS/RTK频率：10hz	重力加速度：9.8m/s^2	GNSS/RTK信号强度（0-1）	定位误差： 水平位置误差：1m 垂直误差：0.6m 速度误差：0 .02m/s 角度误差：0.15deg IMU加速度误差：0 m/s^2 IMU角速度误差：0deg/s

simone-汽车动力学参数

 

车体参数

轴距	291.87	cm
质心相对前轴偏移	134.33	cm
质心高度	52.45	cm
质心Y方向偏移	0	cm
底盘高度	140	cm
底盘宽度	180	cm
车头与前轴距离	100	cm

转动惯量（kg.m^2）
X	Y	Z
618.9213	2621.2366	2858.5134

质量	1696	kg
后轴与车尾距离	88	cm
后左轮偏移	-81.21	cm
后右轮偏移	81.21	cm
前左轮偏移	-81.21	cm
前右轮偏移	81.21	cm

传动系统

动力模型：燃油车

阻尼比： 0.9

固有频率： 9 HZ

差速器参数

驱动方式： 前驱

差速器限滑（可选）

前差速器参数

---

模型类型:	Viscous Gear
分配到左侧力矩比例：	0.5
左端输出轴转动惯量:	0.009  kg∙m^2
右端输出轴转动惯量:	0.009  kg∙m^2
扭转刚度:	80  Nm/deg
扭转阻尼:	0.8  Nm/(deg/s)
传动比:	3.21
效率系数	0.99

差速器扭矩差曲线

-	X AXIS	Y AXIS
1	-1200	402.88
2	-600	284.88
3	-60	90.09
4	0	0
5	60	-90.09
6	600	-284.88
7	1200	-402.88

后差速器参数

---

总是锁止（可选）

模型类型:	Viscous Gear
效率系数	0.99
传动比	3.21
传入轴转动变量	0.009  kg∙m^2
左端输出轴转动惯量	0.009  kg∙m^2
右端输出轴转动惯量	0.009  kg∙m^2
扭转阻尼	0.8 Nm(/deg/s)
扭转刚度	80 Nm/deg
分配到左侧力矩比例	0.5

差速器扭矩差曲线

-	X AXIS	Y AXIS
1	-1200	402.88
2	-600	284.88
3	-60	90.09
4	0	0
5	60	-90.09
6	600	-284.88
7	1200	-402.88

分动器参数

---

总是锁止（可选）

模型类型:	Viscous Gear
效率系数	0.99
传动比	1
扭转阻尼	0.8 Nm/(deg/s)
扭转刚度	80  Nm/deg
分配到左侧力矩比例	0.5

差速器扭矩差曲线

-	X AXIS	Y AXIS
1	-1200	402.88
2	-600	284.88
3	-60	90.09
4	0	0
5	60	-90.09
6	600	-284.88
7	1200	-402.88

引擎参数

---

最大转速	7000 rpm
怠速	740 rpm
转动惯量	0.02 kg∙m^2

扭矩曲线

-	X axis	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10
-	-	0	0.10000000149011612	0.15000000596046448	0.20000000298023224	0.3499999940395355	0.5	0.699999988079071	0.8500000238418579	0.949999988079071	1
1	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0
2	86.5999984741211	25	76.87000274658203	80	83	84	106	106	116	119	124
3	173.3000030517578	30	76	100	120	121	152	153	167	171	178
4	433.3299865722656	31	71.30000305175781	100	130	168	214	215	236	242	251
5	750	32	65	100	130	178	229	232	255	262	273
6	860	20	60	90	130	188	244	249	275	282	294
7	1300	-20	20	50	80	198	266	273	301	309	330
8	1733	-25	-6.400000095367432	40	55	195	269	280	309	317	350
9	2166	-30	-15.300000190734863	30	50	165	272	288	318	327	360
10	2600	-34	-22.200000762939453	20	45	160	282	308	342	353	368
11	3033	-38	-28.299999237060547	15	40	150	274	310	347	359	374
12	3466.669921875	-43	-34	9.529999732971191	38	140	251	290	327	338	374
13	3900	-47	-39.77000045776367	0.20000000298023224	35.599998474121094	121	239	290	329	341	360
14	4300	-52.29999923706055	-45.400001525878906	-8	33	101	222	283	325	339	355
15	4766	-57.29999923706055	-51.08000183105469	-15	21.799999237060547	82	200	269	311	326	343
16	5200	-62.290000915527344	-56.810001373291016	-22	11.600000381469727	67	178	249	290	305	321
17	5633	-67.80000305175781	-62.70000076293945	-28	2	53	154	223	262	276	290
18	6066	-73.9000015258789	-69	-35	-8	40	131	195	230	243	256
19	6500	-73.9000015258789	-73.9000015258789	-73	-73	-73	-73	-73	-73	-73	-73

变速箱参数

---

自动换挡（可选）

换挡时间 0.15 s

前向挡位

---

前挡位数： 6

挡位	传动比	转动惯量	驱动效率	惯性滑行效率
1	4.579999923706055	0.03700000047683716	0.9200000166893005	0.9200000166893005
2	2.9600000381469727	0.03400000184774399	0.9200000166893005	0.9200000166893005
3	1.909999966621399	0.041999999433755875	0.949999988079071	0.949999988079071
4	1.4500000476837158	0.03999999910593033	0.949999988079071	0.949999988079071
5	1	0.03999999910593033	0.9800000190734863	0.9800000190734863
6	0.75	0.03999999910593033	0.9900000095367432	0.9900000095367432

换挡策略 1

升挡曲线

-	X axis	Y axis
1	12	0
2	12	0.2
3	13.3	0.3
4	14.6	0.4
5	16	0.5
6	18	0.6
7	20	0.7
8	20	1

降挡曲线

-	X axis	Y axis
1	8	0
2	8.6	0.3
3	9	0.4
4	10	0.5
5	11	0.6
6	12	0.7
7	15	0.8
8	15	1

换挡策略 2

升挡曲线

-	X axis	Y axis
1	24	0
2	24	0.1
3	25	0.2
4	27	0.3
5	29	0.4
6	31	0.5
7	33	0.6
8	36.5	0.7
9	40	0.8
10	40	1

降挡曲线

-	X axis	Y axis
1	15	0
2	15	0.2
3	16	0.3
4	18	0.4
5	20	0.5
6	22	0.6
7	26	0.7
8	30	0.8
9	30	1

换挡策略 3

升挡曲线

-	X axis	Y axis
1	35	0
2	35	0.2
3	37	0.3
4	39	0.4
5	42	0.5
6	50	0.6
7	58	0.7
8	65	0.8
9	80	0.9
10	80	1

降挡曲线

-	X axis	Y axis
1	30	0
2	30	0.3
3	33	0.4
4	36	0.5
5	40	0.6
6	45	0.7
7	50	0.8
8	55	0.9
9	55	1

换挡策略 4

升挡曲线

-	X axis	Y axis
1	50	0
2	50	0.2
3	53	0.3
4	59	0.4
5	66	0.5
6	78	0.6
7	90	0.7
8	100	0.8
9	110	0.9
10	110	1

降挡曲线

-	X axis	Y axis
1	42	0
2	42	0.3
3	46	0.4
4	50	0.5
5	60	0.6
6	70	0.7
7	80	0.8
8	80	1

换挡策略 5

升挡曲线

-	X axis	Y axis
1	60	0
2	60	0.2
3	62.5	0.3
4	70	0.4
5	80	0.5
6	100	0.6
7	120	0.7
8	130	0.8
9	135	0.9
10	135	1

降挡曲线

-	X axis	Y axis
1	50	0
2	50	0.3
3	60	0.4
4	70	0.5
5	80	0.6
6	100	0.7
7	100	1