UDS详解（一）——肯定响应与否定响应

       UDS协议的全称是Unified Diagnostic Services，符合ISO 14229协议。诊断通信协议是采用的一问一答的方式进行通信，通信方式如下图：

      肯定响应时用“SID+40”开头的方式回复，而对于否定响应则采用开头加“7F”的方式并在结尾加上NRC。具体的NRC有以下内容：

      对于UDS的通信协议，有不同的通信方式：1、SID+SF；2、SID+DID；对于这两种不同的通信方式，肯定响应也会不同：1、(SID+40)+SF；2、(SID+40)+DID；在这里还需要引入SPRMIB(肯定响应抑制位)，位于SF的最高位，当SPRMIB为1时就不需要对方回复肯定响应。另外还有特殊的两个服务通信方式是不同的，31服务和2F服务，31服务的通信方式是31+SF+RID(Routine Identifier)，2F的通信方式是2F+DID+IOCP(Input Output Control Parameter)。IOCP类似于SF