UDS诊断学习（一）--- UDS诊断概述、单/多帧、肯/否定响应

神之一手梅长苏

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分类专栏： UDS诊断文章标签：学习 stm32 单片机 mcu

于 2024-03-14 16:01:57 首次发布

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UDS诊断概述、单/多帧、肯/否定响应

概念

UDS（Unified Diagnostic Services，统一诊断服务）为协议ISO 15765和ISO 14229定义的一种汽车通用诊断协议，处于OSI七层网络模型中的应用层。当前主要以UDSonCan为主。
UDS协议通过【请求】、【响应】的模式，对ECU进行测试、检测以及诊断等功能。

单/多帧传输

单/多帧传输是由can数据传输大小受限所引出的概念，即若一条诊断命令的长度超过数据场的大小，那么就需要分包传输–多帧传输
根据ISO 15765规范规定了帧格式：
在这里插入图片描述

单帧传输
- 单帧意味着这一帧的数据场部分有效字节数<=8，不足的地方多以0xAA/55/CC等填充；
- 无论单帧还是多帧，每一帧的0号字节的高四位用于区别帧类型（0/1/2/3）；
- 对于单帧SingleFrame，0号字节低4位【SF_DL】表示DLC（Data-Length-Control），表示需要读后面多长的数据（即后续有多少有效的数据位）；
  例：
  02 10 03 55 55 55 55 55 -----> 有效数据是10 03
  01 10 03 55 55 55 55 55 -----> 有效数据是10
多帧传输
- 首帧FF ---- FirstFrame
  - 0号字节高4位固定为1，低4位加上1号字节组成DLC，表示多帧传输的数据长度（如果是22/2R读写数据服务，需要包含SID+DID）
- 连续帧CF ---- ContinueFrame
  - 0号字节高4位固定为2，低4位表示包的连续号SN，后面跟数据
- 流控帧FC ---- FrameControl
  - 0号字节高4位固定为3，低4位表示流状态参数FS
    - FS（流控状态）：
      - 0，CTS表示继续发送；
      - 1，WT表示等待，令发送方停止发送，直到下一个流控帧的到来；
      - 2，OVFLW表示溢出，当接收方接收到首帧，判断到FF_DL的长度比接收方缓冲区大时发送，随后发送方终止发送
  - 1号字节表示BS（BlockSize）块大小，即告知发送方允许接下来发多少帧连续帧。当BS=0时，块大小不做限制。
  - 2号字节表示STmin（SeparationTimeminimum），规定了连续帧发送的最小时间间隔。
- 多帧传输示例：

请求/响应

请求格式
- SID+SF（sub-function），服务+子功能
  如：10 01
- SID+DID（Data-Identifier），服务+DID，常用于读写
  如：22 F15A
- SID+SF+DID，服务+子功能+DID，如例程服务
  如：31 01 FF00
- SID，仅服务号
响应格式
- 肯定响应（positive response）
  SID+0x40 + 其他
  如：req：10 01
  rsp：50 01
- 否定响应（negative response）
  7F + 服务 + NRC（negative response Code）
  如：req：10 01
  rsp：7F 10 13