Ubuntu16.04LTS中安装ROS Kinetic

一、Ubuntu版本

Ubuntu16.04.7 LTS：http://releases.ubuntu.com/16.04/

二、ROS版本

安装ROS Kinetic步骤：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

三、遇到的问题

1.rosdep init ERROR

安装ros的最后一步是rosdep init和rosdep update，rosdep是解决ros包依赖问题的一个工具。

rosdep init会从ros官方服务器上下载一个“20-default.list”文件，放在“/etc/ros/rosdep/sources.list.d/”路径下；打开“20-default.list”发现里边是一些yaml文件的网址，这些yaml文件里保存着一些ros工具或者常见ros包的依赖关系，也即：这些ros工具或者ros包依赖于哪些其它ros包。

错误：

sjj@ubuntu:~$ sudo rosdep init

ERROR: cannot download default sources list from:

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Website may be down.

解决方式：

#打开hosts文件 
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加 
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试

参考：https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569

2.rosdep update ERROR

当执行rosdep update，rosdep会尝试访问yaml文件网址，把yaml里的信息转存到本地，这样当你配置上述ros工具或者ros包时，ros会按照依赖关系自动把所需的依赖一并下载。这也是为什么一些人会认为rosdep失败也不影响ros使用，因为只有当你下载相关包时才会用到rosdep。

错误：

sjj@ubuntu:~$ rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]:
	<urlopen error timed out> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)

解决方式：

网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，非常好用，我们将用此代理加速rosdep对Github的访问，进而解决rosdep update失败问题。

在rosdep的若干个脚本文件中，把 https://ghproxy.com/ 添加到相应URL前面即可。

1.首先修改rosdep下载资源的脚本文件：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py，把以下行添加到脚本中的download_rosdep_data()函数中，以应用代理服务：

url="https://ghproxy.com/"+url

2.然后，用同样的方法修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py里面的DEFAULT_INDEX_URL参数，如下：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

3.接着，以下4个文件中也使用了“raw.githubusercontent.com”网址，同样的方法把“https://ghproxy.com/”添加到网址前：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py    39行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行

4.最后，在 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 的第204行添加如下代码：

gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

5.执行rosdep update成功

参考：https://blog.csdn.net/Kenny_GuanHua/article/details/116845781 

四、测试ros是否安装成功

1、CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

成功打开如下图所示：

上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。

2、再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3、出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下图所示

4、 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

如果你能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。

参考：https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218

五、ROS教程

https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn