ROS入门篇:kinetic安装

环境说明：
ubuntu16.04
ROS Kinetic
安装步骤：
1.配置Ubuntu仓库，“restricted,” “universe,” and “multiverse.”,选择清华源;

配置源

2.安装源

$ sudo apt-get update
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
$ sudo apt-get update
#ERROR1解决方案：sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

ERROR1

3.解决依赖，配置环境变量

$ sudo rosdep init
# ERROR2的解决方案：
  (修改resolv.conf文件
  sudo gedit /etc/resolv.conf,将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：
  nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
  nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器
  保存退出，执行sudo apt-get update;sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list;重新执行原操作）
$ rosdep update
# ERROR3的解决方案: 
  (检查网络问题，重试原操作)
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

ERROR2 ERROR3

4.安装rosinstall工具

$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

5.测试安装是否成功（可选）
在Terminal中运行以下命令：

$ roscore
  新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
  新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。
  新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：
$ rosrun rqt_graph rqt_graph

turtle示例

至此，测试完成，说明ROS安装没有问题。