局部B样条插值

最新推荐文章于 2025-03-07 20:33:19 发布

Marc Pony

最新推荐文章于 2025-03-07 20:33:19 发布

阅读量1.1k

点赞数 4

分类专栏：路径规划文章标签：局部B样条插值三次B样条拟合五次B样条拟合 B样条插值 B样条拟合

本文链接：https://blog.csdn.net/maple_2014/article/details/120474818

版权

路径规划专栏收录该内容

5 篇文章

订阅专栏

本文介绍了一种使用C语言编写的局部B样条插值库，支持不同插值条件，包括数据点、切矢及二阶导矢。该库实现了从2维到6维的局部3次和5次B样条插值，确保了曲线的C1或C2连续性。插值结果展示包括2维、3维和6维的示例。局部B样条插值特性包括保持数据共线性、切矢模长均匀及封闭曲线生成。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、问题描述

对于给定的一系列任意维数的数据点(维数大于1)，进行局部B样条插值，使曲线满足一定连续性(C1或C2连续)，同时支持多种插值条件：
(1)只给定数据点；
(2)给定数据点、起点切矢、终点切矢、起点二阶导矢、终点二阶导矢；
(3)给定数据点、所有数据点处的切矢与二阶导矢。
作者用纯c语言，采用基于对象的编程思想，写了一个局部B样条插值库。函数主体:

/**********************************************************************************************
Function: local_b_spline_curve_interpolation
Description: 局部B样条插值
Input: 无
Output: 无
Input_Output: 结构体指针
Return: 错误号
Author: Marc Pony(marc_pony@163.com)
Others :局部3次/5次B样条插值参考《Trajectory Planning for Automatic Machine and Robots》8.10 Local Interpolation with B´ezier Curves
		《The Nurbs Book 2nd 》 9.3.4 LOCAL CUBIC CURVE INTERPOLATION
		支持n维3次B样条、n维5次B样条
***********************************************************************************************/
ERROR_ID local_b_spline_curve_interpolation(BSplineFitting* p)
{
	VECTOR* u_ = NULL, *t = NULL;
	INTEGER pointCount, dimension;
	POINT* q = NULL;
	STACKS S;
	ERROR_ID errorID = _ERROR_NO_ERROR;

	if (p == NULL)
	{
		errorID = _ERROR_INPUT_PARAMETERS_ERROR;
		return errorID;
	}
	if (p->pointCount < 2)
	{
		errorID = _ERROR_INPUT_PARAMETERS_ERROR;
		return errorID;
	}

	pointCount = p->pointCount;
	q = p->points;
	dimension = p->points->dimension;

	init_stack(&S);

	u_ = creat_vector(pointCount, &errorID, &S);
	if (errorID != _ERROR_NO_ERROR) goto EXIT;

	p->u_ = u_;

	errorID = calculate_temp_knot_vector(p);
	if (errorID != _ERROR_NO_ERROR) goto EXIT;
	
	if (!p->givenAllTangentVectors)
	{
		t = creat_multiple_vectors(dimension, pointCount, &errorID, &S);
		if (errorID != _ERROR_NO_ERROR) goto EXIT;
		p->t = t;

		errorID = calculate_all_unit_tangent_vectors(p);
		if (errorID != _ERROR_NO_ERROR) goto EXIT;
	}

	errorID = calculate_control_points_for_local_b_spline_curve_interpolation(p);
	if (errorID != _ERROR_NO_ERROR) goto EXIT;

	errorID = calculate_knot_vector_for_local_b_spline_curve_interpolation(p);
	if (errorID != _ERROR_NO_ERROR) goto EXIT;

EXIT:
	free_stack(&S);
	return errorID;
}