基于遗传算法优化神经网络的自适应LPV-MPC控制器的自主驾驶

最新推荐文章于 2024-09-01 10:33:48 发布

matlab科研助手

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分类专栏：控制文章标签：神经网络人工智能深度学习

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摘要

自主驾驶技术是近年来人工智能领域的研究热点，其核心在于车辆的运动控制。本文提出了一种基于遗传算法优化神经网络的自适应 LPV-MPC 控制器，用于实现自主驾驶。该控制器利用遗传算法优化神经网络，自适应地学习车辆的动力学模型，并基于 LPV-MPC 算法进行运动控制。仿真结果表明，该控制器能够有效地控制车辆在不同工况下的运动，具有较好的鲁棒性和自适应性。

引言

自主驾驶技术旨在使车辆能够在没有人工干预的情况下自主行驶。其核心技术在于车辆的运动控制，即根据传感器的输入信息，确定车辆的运动轨迹和控制指令，以实现预期的运动目标。

方法

本文提出的自适应 LPV-MPC 控制器主要包括以下几个部分：

1. 神经网络模型

神经网络是一种机器学习模型，能够从数据中学习复杂的非线性关系。本文使用神经网络来近似车辆的动力学模型，即：

x(k+1) = f(x(k), u(k))

其中，x(k) 为车辆状态，u(k) 为控制输入。

2. 遗传算法优化

遗传算法是一种进化算法，能够优化复杂函数。本文使用遗传算法优化神经网络模型，以最小化模型预测误差。

3. LPV-MPC 控制器

LPV-MPC（线性参数时变模型预测控制）是一种基于模型预测的控制算法，能够处理时变系统。本文使用 LPV-MPC 算法进行车辆运动控制，即：

u(k) = arg min J(u(k), u(k+1), ..., u(k+N))

其中，J(u) 为代价函数，N 为预测步长。

4. 自适应学习

为了提高控制器的鲁棒性和自适应性，本文采用自适应学习机制。当车辆的动力学模型发生变化时，神经网络模型会通过在线学习进行更新，以适应新的模型。

📣 部分代码

clear;close all;tic;%% Variables% load('Image_labels_CK_plus_last_3_of_each_folder.mat');load('CK_plus_Boundaries_of_check_region.mat');load('knn_model.mat');%load('Feature_Histograms.mat');region_x=10;region_y=10;[file,path] = uigetfile('*.*');if isequal(file,0)   disp('User selected Cancel');   return;else   disp(['User selected ', fullfile(path,file)]);   end%% Feature Vector Generationfprintf('Accessing Image# %s..\n',file);img=imread(fullfile(path,file));[r,c,ch]=size(img);if(r<380 || c<320)    str='Image size cannot be less than 380x320. Try again';    disp(str);     imshow(insertText(zeros(200,600),[50 70],str,'BoxCOlor','c','BoxOpacity',0.05,'FontSize',20,'TextColor','r'));    return;end if(ch>1)    img=rgb2gray(img);  endimg=imresize(img,[380 320]);boundary=FindCheek(img);left_eyebrow=boundary(1);right_eyebrow=boundary(2);lower_eye=boundary(3);upper_lip=boundary(4);Feature_Histogram=PTP(img,left_eyebrow,right_eyebrow,lower_eye,upper_lip,region_x,region_y);%% Classification   disp('KNN Testing...');   experiment_result = predict(knn_model, Feature_Histogram);   figure;   hold on;   subplot(1,2,1);   imshow(img);title('Input Image');   if experiment_result==1       fprintf('Expression: Angry\n');       subplot(1,2,2);       imshow(insertText(zeros(700,600),[140 250],'Angry','BoxCOlor','c','BoxOpacity',0.05,'FontSize',80,'TextColor','g'));   elseif  experiment_result==2       fprintf('Expression: Contempt\n');       subplot(1,2,2);       imshow(insertText(zeros(700,600),[100 250],'Contempt','BoxCOlor','c','BoxOpacity',0.05,'FontSize',80,'TextColor','g'));   elseif  experiment_result==3       fprintf('Expression: Disgust\n');       subplot(1,2,2);       imshow(insertText(zeros(700,600),[100 250],'Disgust','BoxCOlor','c','BoxOpacity',0.05,'FontSize',80,'TextColor','g'));   elseif  experiment_result==4       fprintf('Expression: Fear\n');       subplot(1,2,2);       imshow(insertText(zeros(700,600),[180 250],'Fear','BoxCOlor','c','BoxOpacity',0.05,'FontSize',80,'TextColor','g'));   elseif  experiment_result==5       fprintf('Expression: Happy\n');       subplot(1,2,2);       imshow(insertText(zeros(700,600),[110 250],'Happy','BoxCOlor','c','BoxOpacity',0.05,'FontSize',80,'TextColor','g'));   elseif  experiment_result==6       fprintf('Expression: Sad\n');       subplot(1,2,2);       imshow(insertText(zeros(700,600),[180 250],'Sad','BoxCOlor','c','BoxOpacity',0.05,'FontSize',80,'TextColor','g'));   elseif  experiment_result==7       fprintf('Expression: Surprise\n');       subplot(1,2,2);       imshow(insertText(zeros(700,600),[100 250],'Surprise','BoxCOlor','c','BoxOpacity',0.05,'FontSize',80,'TextColor','g'));       end   title('Expression');    %% Call SVM with LIBSVM TOOL%     fprintf('SVM calling...\n');%     model=svmtrain(Image_labels_CK_plus_last_3_of_each_folder(train_indices),Feature_Histograms(train_indices,:),'-t 0'); %'-t 1 -r -1.2 -b 1'%     experiment_result=svmpredict(Image_labels_CK_plus_last_3_of_each_folder(test_indices),Feature_Histograms(test_indices,:),model);        toc;%% Notification soundload chirp               % handel,gong,laughter,train ,splatsound(y,Fs)