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🔥 内容介绍
无线传感器网络(WSN)室内定位技术近年来备受关注。本文提出了一种基于卡尔曼滤波的RSSI射线模型室内定位算法。该算法利用RSSI射线模型估计节点与信标之间的距离,并采用卡尔曼滤波对估计结果进行平滑处理,提高定位精度。本文通过仿真实验验证了该算法的有效性,并给出了滤波前后定位精度的对比。
1. 引言
室内定位技术在智能家居、工业自动化和医疗保健等领域有着广泛的应用。WSN室内定位技术是一种基于无线传感器网络实现室内定位的方法,具有成本低、部署灵活等优点。
RSSI射线模型是WSN室内定位中常用的距离估计模型。该模型假设信号在自由空间中传播,接收信号强度(RSSI)与发射信号强度(TX)成反比,与距离成平方比。
2. RSSI射线模型
RSSI射线模型的数学表达式为:
RSSI = TX - 10nlog10(d) + X
其中:
-
RSSI:接收信号强度(dBm)
-
TX:发射信号强度(dBm)
-
d:节点与信标之间的距离(m)
-
n:路径损耗指数
-
X:阴影衰落因子(dB)
3. 卡尔曼滤波
卡尔曼滤波是一种递归的、最优的线性估计算法。它可以根据观测值和状态转移模型对系统状态进行估计。
卡尔曼滤波的步骤如下:
-
**预测:**根据状态转移模型和前一时刻的状态估计值,预测当前时刻的状态。
-
**更新:**根据观测值和预测值,更新当前时刻的状态估计值。
4. 基于卡尔曼滤波的RSSI射线模型室内定位算法
本文提出的定位算法基于RSSI射线模型和卡尔曼滤波。算法流程如下:
-
**距离估计:**利用RSSI射线模型估计节点与信标之间的距离。
-
**卡尔曼滤波:**对距离估计结果进行卡尔曼滤波,平滑处理。
-
**定位:**根据平滑后的距离估计值,计算节点的位置。
5. 仿真实验
本文通过仿真实验验证了该算法的有效性。仿真环境为一个10m×10m的室内环境,放置了4个信标。节点在环境中随机移动,并每隔1s采集一次RSSI数据。
6. 结论
本文提出了一种基于卡尔曼滤波的RSSI射线模型室内定位算法。该算法利用RSSI射线模型估计距离,并采用卡尔曼滤波对估计结果进行平滑处理。仿真实验验证了该算法的有效性,并给出了滤波前后定位精度的对比。
📣 部分代码
addpath('./filters');
addpath('./IP_raytracing');
%% 模拟一条运动轨迹,然后加上高斯观察噪声,作为观测位置轨迹。然后使用卡尔曼滤波得到滤波后的结果。
% 速度为均值0.6m标准差0.05的高斯分布
% 观测噪声标准差为2
%% 画出实际的真实路径
roomLength = 1000;
roomWidth = 1000;
t = 500;
trace_real = get_random_trace(roomLength, roomWidth, t);
figure;
subplot(1, 3, 1); plot(trace_real(:, 1), trace_real(:, 2), '.');
title('实际的真实路径');
%% 有观测噪声时的路径
noise = 2; %2m的位置波动噪声
trace = trace_real + normrnd(0, noise, size(trace_real));
subplot(1, 3, 2); plot(trace(:, 1), trace(:, 2), '.');
title('有噪声时的路径');
fprintf('卡尔曼滤波之前的定位精度: %f m\n', accuracy(trace, trace_real));
%% 对有噪声的路径进行卡尔曼滤波
kf_params_record = zeros(size(trace, 1), 4);
for i = 1 : t
if i == 1
kf_params = kf_init(trace(i, 1), trace(i, 2), 0, 0); % 初始化
else
kf_params.z = trace(i, 1:2)'; %设置当前时刻的观测位置
kf_params = kf_update(kf_params); % 卡尔曼滤波
end
kf_params_record(i, :) = kf_params.x';
end
kf_trace = kf_params_record(:, 1:2);
subplot(1, 3, 3); plot(kf_trace(:, 1), kf_trace(:, 2), '.');
title('卡尔曼滤波后的效果');
fprintf('卡尔曼滤波之后的定位精度: %f m\n', accuracy(kf_trace, trace_real));
⛳️ 运行结果
🔗 参考文献
[1]尹强.基于RSSI的RFID室内定位方法研究[D].合肥工业大学,2017.DOI:10.7666/d.Y3194621.
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2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类