【无人机控制】基于快速探索随机树RRT的多无人机运动控制系统附matlab代码

最新推荐文章于 2024-11-03 21:07:22 发布

matlab科研助手

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分类专栏：无人机文章标签：无人机 matlab 开发语言

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🔥 内容介绍

随着无人机技术的快速发展，多无人机协作控制已成为研究热点。本文提出了一种基于快速探索随机树（RRT）的多无人机运动控制系统，该系统能够有效解决多无人机协作避障和路径规划问题。

1. 引言

多无人机协作控制在军事、工业和民用等领域有着广泛的应用前景。然而，多无人机协作避障和路径规划是一个复杂且具有挑战性的问题，需要考虑无人机之间的相互作用、环境障碍物以及实时性要求。

2. 快速探索随机树（RRT）

RRT是一种基于采样和连接的随机运动规划算法。其基本思想是：

随机采样：从配置空间中随机采样一个点。
最近邻搜索：在已有的树中找到与采样点最近的点。
连接：将采样点与最近邻点连接，形成一条新的路径。
重复：重复上述步骤，直到找到目标点或达到最大迭代次数。

3. 基于RRT的多无人机运动控制系统

本文提出的多无人机运动控制系统基于RRT算法，主要包括以下模块：

**路径规划模块：**使用RRT算法为每个无人机生成避障路径。
**协作避障模块：**根据无人机之间的相对位置和运动状态，计算无人机之间的安全距离，并采取避障措施。
**实时控制模块：**根据路径规划和协作避障模块的输出，实时控制无人机的运动。

4. 系统仿真

为了验证系统的有效性，进行了仿真实验。实验中，设置了多个无人机和障碍物，无人机需要协作避障并到达指定目标点。

仿真结果表明，基于RRT的多无人机运动控制系统能够有效解决多无人机协作避障和路径规划问题，无人机能够安全高效地到达目标点。

5. 结论

本文提出了一种基于RRT的多无人机运动控制系统，该系统能够有效解决多无人机协作避障和路径规划问题。仿真实验验证了系统的有效性，为多无人机协作控制提供了新的思路。

参考文献

LaValle, S. M. (2006). Planning algorithms. Cambridge University Press.
Chen, Y., & Wang, Z. (2018). Multi-agent path planning based on RRT. In 2018 3rd International Conference on Robotics and Automation Engineering (ICRAE) (pp. 1-5). IEEE.和实验中进行了评估。仿真结果表明，该系统能够有效地控制多无人机系统，避免碰撞并保持编队。实验结果也证实了仿真的结果。

结论

本文提出了一种基于RRT的多无人机运动控制系统。该系统采用分层控制架构，其中高层控制器负责路径规划，低层控制器负责跟踪路径。RRT算法用于生成无碰撞路径，并通过使用DWA方法进行优化。该系统在仿真和实验中进行了评估，结果表明该系统能够有效地控制多无人机系统，避免碰撞并保持编队。

📣 部分代码

clc;clear;close all;dim = 3;random_world = 0;% create random worldworld_size = 100;NumObstacles = 100;if random_world ==1    world = createWorld(NumObstacles,ones(1,dim)*world_size,zeros(1,dim));else    [world,NumObstacles] = createKnownWorld(ones(1,dim)*world_size,[0;0;0],world_size);endUAV_num=10; % number of UAVsstart=zeros(UAV_num,3);goal=zeros(UAV_num,3);path=cell(1,UAV_num);tree=cell(1,UAV_num);inflec=cell(1,UAV_num);traj=cell(1,UAV_num);% generate start & goal pointfor i=1:UAV_num    start(i,1)=i*rand;goal(i,1)=i*rand+(world_size-UAV_num);    start(i,2)=i*rand;goal(i,2)=i*rand+(world_size-UAV_num);    start(i,3)=i*rand;goal(i,3)=i*rand+(world_size-UAV_num);end% generate RRT pathfor i=1:UAV_num    [path{i},tree{i}]=getPath(start(i,:), goal(i,:), world);    [inflec{i},~,traj{i}]=getTrajectory(path{i});%     % draw RRT result%     figure%     plotExpandedTree(world,tree{i},3);%     plotWorld(world,path{i},1);endfigurefor i=1:UAV_num    plotWorld(world,path{i},2);    hold onendUAVsize=1;colLimit=3*UAVsize;[newTrajectory, coltime]=multiDetCon(traj,inflec,colLimit);getGIFTra(newTrajectory);% twoTrajDis(newTrajectory{1},newTrajectory{2},colLimit);% multiTrajInflec(traj);% multiTrajInflec(inflec);%