【无人机三维路径规划】基于快速搜索随机树RRT实现多无人机UAV球体障碍三维路径规划附Matlab代码...

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🔥 内容介绍

无人机技术在近年来得到了迅猛发展，已经被广泛应用于农业、航空、物流等领域。而无人机的路径规划是其中一个重要的研究领域，特别是针对多无人机的三维路径规划。本文将介绍基于快速搜索随机树RRT实现多无人机UAV球体障碍三维路径规划算法流程。

首先，我们需要了解什么是快速搜索随机树RRT。RRT是一种用于路径规划的算法，它通过不断扩展树结构来搜索环境中的可行路径。而快速搜索随机树RRT是对传统RRT算法的改进，它通过引入随机采样和快速搜索技术，使得路径搜索更加高效。

接下来，我们将介绍多无人机UAV球体障碍三维路径规划算法流程。首先，我们需要定义问题的状态空间，包括无人机的位置和姿态。然后，我们需要确定起点和终点，并对环境进行建模，包括球体障碍物的位置和大小。接着，我们使用RRT算法来搜索可行路径，但需要对算法进行改进，以考虑多无人机之间的碰撞避免和协同飞行。

在多无人机路径规划中，碰撞避免是一个关键的问题。我们可以通过引入碰撞检测算法和协同飞行策略来解决这一问题。碰撞检测算法可以用来判断多个无人机之间是否存在碰撞风险，而协同飞行策略可以用来调整无人机的飞行路径，以避免碰撞并实现协同飞行。

除了碰撞避免，路径的平滑性也是一个重要的考虑因素。我们可以使用样条曲线或者最优控制理论来对搜索到的路径进行优化，以确保无人机的飞行路径更加平滑和高效。

最后，我们需要在仿真环境中验证我们的算法。通过在真实环境中的飞行实验，我们可以评估算法的性能，并对其进行进一步改进和优化。

总之，基于快速搜索随机树RRT实现多无人机UAV球体障碍三维路径规划算法是一个复杂而又具有挑战性的问题。通过合理的算法设计和优化，我们可以实现多无人机之间的协同飞行，并为无人机技术在各个领域的应用提供更多可能性。希望本文的介绍能够对相关领域的研究者和工程师们有所帮助。

📣 部分代码

%%  清空环境变量
warning off             % 关闭报警信息
close all               % 关闭开启的图窗
clear                   % 清空变量
clc                     % 清空命令行

%%  导入数据
res = xlsread('数据集.xlsx');

%%  划分训练集和测试集
temp = randperm(357);

P_train = res(temp(1: 240), 1: 12)';
T_train = res(temp(1: 240), 13)';
M = size(P_train, 2);

P_test = res(temp(241: end), 1: 12)';
T_test = res(temp(241: end), 13)';
N = size(P_test, 2);

%%  数据归一化
[p_train, ps_input] = mapminmax(P_train, 0, 1);
p_test  = mapminmax('apply', P_test, ps_input);
t_train = ind2vec(T_train);
t_test  = ind2vec(T_test );

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 谌海云,陈华胄,刘强.基于改进人工势场法的多无人机三维编队路径规划[J].系统仿真学报, 2020(3):7.DOI:10.16182/j.issn1004731x.joss.18-0252.

[2] 谌海云陈华胄刘强.基于改进人工势场法的多无人机三维编队路径规划[J].系统仿真学报, 2020(3):414-420.

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2 机器学习和深度学习方面

卷积神经网络(CNN)、LSTM、支持向量机(SVM)、最小二乘支持向量机(LSSVM)、极限学习机(ELM)、核极限学习机(KELM)、BP、RBF、宽度学习、DBN、RF、RBF、DELM、XGBOOST、TCN实现风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题(TSP)、车辆路径问题(VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等)、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、车辆协同无人机路径规划、天线线性阵列分布优化、车间布局优化

4 无人机应用方面

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传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

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信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化

7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长

9 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合