【控制】一种新的数据驱动的最优自适应容错控制方法用于路径跟踪控制matlab代码

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🔥 内容介绍

本文提出了一种用于路径跟踪控制的新型数据驱动的最优自适应容错控制方法。该方法利用数据驱动技术和最优控制理论，设计了一个自适应容错控制器，可以实时调整控制参数，以应对系统故障和不确定性。仿真结果表明，该方法可以有效提高路径跟踪控制的鲁棒性和性能。

引言

路径跟踪控制是移动机器人和自动驾驶汽车等自主系统中的一个关键问题。传统路径跟踪控制方法通常依赖于精确的系统模型和环境信息。然而，在实际应用中，系统故障和环境不确定性不可避免，这会严重影响控制性能。

方法

本文提出的方法包括以下几个步骤：

1. **数据收集：**收集系统在不同故障和环境条件下的状态和控制数据。

2. **模型识别：**使用数据驱动技术（如机器学习）识别系统模型，包括故障模型和不确定性模型。

3. **最优控制设计：**基于识别的系统模型，设计一个最优控制律，该控制律可以最小化路径跟踪误差，同时考虑系统故障和不确定性。

4. **自适应调整：**实时监测系统状态和控制数据，并根据数据驱动模型调整控制参数，以适应故障和不确定性的变化。

仿真结果

为了验证该方法的有效性，我们进行了仿真实验。仿真结果表明，该方法在以下方面具有优势：

• **鲁棒性：**该方法可以有效应对系统故障和环境不确定性，保持路径跟踪控制的稳定性和准确性。

• **自适应性：**该方法可以实时调整控制参数，以适应故障和不确定性的变化，提高控制性能。

• **最优性：**该方法基于最优控制理论，可以最小化路径跟踪误差，优化控制性能。

结论

本文提出了一种基于数据驱动的最优自适应容错控制方法用于路径跟踪控制。该方法利用数据驱动技术和最优控制理论，设计了一个自适应容错控制器，可以实时调整控制参数，以应对系统故障和不确定性。仿真结果表明，该方法可以有效提高路径跟踪控制的鲁棒性和性能。

📣 部分代码

function [mu_xk,var_xk] = predict_state_sequence(d_GP, mu_x0, var_x0, uk, mpc_params, angular_v_des_seq)​    n = mpc_params.state_size;    N = mpc_params.N;    mu_xk  = zeros(n,N+1);    var_xk = zeros(n,n,N+1);    mu_xk(:,1)    = mu_x0;    var_xk(:,:,1) = var_x0;​    for iN=1:N              index = iN;        [mu_xk(:,iN+1),var_xk(:,:,iN+1)] = state_prediction(d_GP, mpc_params, mu_xk(:,iN), var_xk(:,:,iN), uk(2*iN-1:2*iN), index, angular_v_des_seq);    endend

⛳️ 运行结果

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1 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱船配载优化、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划（2E-VRP）、充电车辆路径规划（EVRP）、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题

2 机器学习和深度学习方面

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

5 无线传感器定位及布局方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

6 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化

7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合