【滤波跟踪】基于扩展卡尔曼滤波实现GNSSINS惯导机械编排组合导航附MATLAB代码

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🔥 内容介绍

近年来，随着航空航天、无人驾驶等领域的发展，对高精度导航定位的需求日益增长。传统的单一导航系统，如全球导航卫星系统(GNSS)或惯性导航系统(INS)，存在着各自的局限性。GNSS易受信号遮蔽、多路径效应等因素影响，而INS则存在累积误差问题。为了克服这些缺点，GNSS/INS组合导航技术应运而生。该技术将GNSS和INS的优势进行整合，以实现高精度、高可靠性的导航定位。

1. 扩展卡尔曼滤波

扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter, EKF)是卡尔曼滤波的一种非线性推广，主要用于处理非线性系统中的状态估计问题。它通过对非线性系统进行线性化处理，将非线性问题转化为线性问题，从而使用卡尔曼滤波算法进行状态估计。EKF在组合导航中广泛应用，可以有效地融合GNSS和INS的测量数据，实现对系统状态的最佳估计。

2. 惯导机械编排

惯导机械编排(Mechanization)是指对惯性导航系统进行数学建模和算法设计，以实现对载体运动状态的估计。在GNSS/INS组合导航中，惯导机械编排为整个系统提供了初始状态信息，并不断更新载体运动状态，为卡尔曼滤波提供必要的输入。

3. GNSS/INS组合导航系统设计

GNSS/INS组合导航系统通常由以下几个部分组成：

• GNSS接收机: 接收卫星信号，并解算出载体的经纬度、高度和速度等信息。

• INS: 包括惯性测量单元(IMU)和导航算法，通过IMU测量载体的加速度和角速度，计算载体的运动状态。

• 滤波器: 融合GNSS和INS的数据，估计载体的真实状态。

4. 基于EKF的GNSS/INS组合导航实现

4.1 系统模型

首先，需要建立GNSS/INS组合导航系统的数学模型，包括状态方程和观测方程。

• 状态方程: 描述系统状态随时间的变化规律，通常采用连续时间模型，例如：

ẋ = f(x, u) + w

其中，x表示系统状态向量，u表示控制输入，w表示过程噪声。

• 观测方程: 描述系统观测值与系统状态之间的关系，例如：

z = h(x) + v

其中，z表示观测值，v表示测量噪声。

4.2 EKF算法

EKF算法主要包括以下几个步骤：

• 预测: 利用上一时刻的状态估计值和控制输入，预测当前时刻的状态。

• 更新: 利用当前时刻的观测值，更新状态估计值。

4.3 EKF算法实现细节

• 状态向量: 通常包含载体的经纬度、高度、速度、姿态角、陀螺仪偏差和加速度计偏差等信息。

• 观测值: 通常包括GNSS接收机的经纬度、高度、速度信息，以及IMU的加速度和角速度信息。

• 系统噪声: 考虑GNSS接收机和IMU的噪声特性，以及其他不可避免的随机误差。

• 线性化: 对非线性系统进行线性化处理，得到系统的雅可比矩阵。

4.4 算法优化

为了提高EKF算法的性能，可以采用以下一些优化措施：

• 自适应滤波: 针对不同噪声特性，自适应调整滤波器参数。

• 多模型滤波: 针对不同的系统模式，采用多个滤波器进行融合。

• 粒子滤波: 利用粒子群进行状态估计，适用于强非线性系统。

5. 仿真与实验验证

通过仿真和实验验证，可以评估GNSS/INS组合导航系统的性能。仿真可以利用Matlab等工具进行，模拟各种复杂的导航场景，并分析算法的精度、鲁棒性等性能指标。实验验证则需要在实际应用场景中进行测试，验证算法的实际效果。

6. 应用

GNSS/INS组合导航技术已广泛应用于以下领域：

• 航空航天: 飞机、无人机、卫星等飞行器的导航定位。

• 无人驾驶: 汽车、船舶、机器人等无人驾驶系统的导航定位。

• 测绘导航: 高精度地图绘制、地质勘探等。

• 军事领域: 武器装备的导航定位，以及作战指挥与控制等。

7. 未来展望

未来，GNSS/INS组合导航技术将朝着以下方向发展：

• 更精准的导航定位: 提高算法精度，降低误差水平。

• 更强的抗干扰能力: 增强对噪声、干扰、遮蔽等的适应能力。

• 更低的成本: 降低系统成本，推广应用范围。

• 更智能的导航系统: 融合人工智能技术，实现自主导航和路径规划。

结论

基于扩展卡尔曼滤波的GNSS/INS惯导机械编排组合导航技术，能够有效地融合GNSS和INS的优势，实现高精度、高可靠性的导航定位。该技术已经广泛应用于各个领域，并将随着技术的不断发展，在未来发挥更加重要的作用。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 李灯熬;贾璇;赵菊敏;许强;张沛;.基于扩展卡尔曼滤波的SLAM/GNSS/INS的组合导航算法[C]//第九届中国卫星导航学术年会论文集——S10 多源融合导航技术.2018.

[2] 吴晓倩,卢秀山,王胜利,等.一种基于改进自适应卡尔曼滤波的GNSS/INS组合导航算法[J].科学技术与工程, 2020, 20(3):5.DOI:CNKI:SUN:KXJS.0.2020-03-007.

[3] 张园,苗晓婷,丛丹姝,等.GNSS/INS组合导航拓展卡尔曼滤波和粒子滤波算法对比[J].系统仿真技术, 2020, 16(4):5.

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