陀螺仪和加速度计互补滤波的一些推导

最新推荐文章于 2024-05-05 21:25:08 发布
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1、首先，简单介绍一下加速度计和陀螺仪的一些特性。

加速度计：静态稳定性好，动态响应较慢，在高频时信号不可用，在运动时其数据相对不可靠。

陀螺仪：   动态性能好，响应快，积分后可测倾角，在低频段信号不好，存在零漂现象。

2、一维互补滤波算法推导

首先，直接给出两个传感器测量表达式：

\left.\begin{matrix} z_{1}=x+u & \\ z_{2}=x+v& \end{matrix}\right\}

其中，x为真值，设u,v为零均值量测噪声，u为高频噪声，v为低频噪声，z_{1},z_{2}均为传感器测量值。

接着，设x的估计值为\hat{x},按照线性假设有

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呆萌蜗牛
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