陀螺仪和加速度计互补滤波的一些推导

最新推荐文章于 2024-07-10 14:30:08 发布

呆萌蜗牛

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文章标签：陀螺仪加速度计 WLS 互补滤波无人机

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本文链接：https://blog.csdn.net/Mr_dhy/article/details/106864169

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本文介绍了陀螺仪和加速度计的特性，动态与静态性能对比。接着详细推导了一维互补滤波算法，通过线性假设计算权重系数，实现了加速度计和陀螺仪数据的融合。讨论了滤波器的低通和高通滤波器传递函数，并给出了无人机状态下的信任度问题，探讨如何在不同状态下调整两者的权值。最后提到了二阶互补滤波器的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、首先，简单介绍一下加速度计和陀螺仪的一些特性。

加速度计：静态稳定性好，动态响应较慢，在高频时信号不可用，在运动时其数据相对不可靠。

陀螺仪：动态性能好，响应快，积分后可测倾角，在低频段信号不好，存在零漂现象。

2、一维互补滤波算法推导

首先，直接给出两个传感器测量表达式：

$\left.\begin{matrix} z_{1}=x+u & \\ z_{2}=x+v& \end{matrix}\right\}$

其中，为真值，设 u,v 为零均值量测噪声，为高频噪声，为低频噪声， $z_{1},z_{2}$ 均为传感器测量值。

接着，设的估计值为 $\hat{x}$ ,按照线性假设有

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