ros与qt（一）

ros与qt

安装qt

参考链接
1）安装ROS的QT插件ros_qtc_plugin

$ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial
$ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
$ sudo apt update && sudo apt install qt57creator
$ sudo apt install qt57creator-plugin-ros

2） 安装ROS-QT依赖的两个软件包，用于创建ROS-QT的GUI模板

$ sudo apt-get install ros-kinetic-qt-create
$ sudo apt-get install ros-kinetic-qt-build

3） 打开qt
可以通过一下命令打开

$ qtcreator-ros

也可以通过搜索应用程序打卡（左上角打开搜索qt）

打开后界面如下：

使用qt

（1）新建一个ros的文件夹，命名为ros_test
（2）打开qt,选择File->New File or Project…->Other Project->ROS Workspace，点击choose，如下图所示：

（3）Name处填写工程名，这里取ros_test；Distribution默认不变；Build System选择catkinmake；Workspace Path选择Browse，选中刚才新建的ros_test，点击choose，如下图：

然后点击finish，如下图：
可以看到之前建立的文件夹有如下内容：

（4）然后在src下点添加，创建一个ros包

完成后如此下图：

如果hello下面没有如图文件夹，可以点

（5）然后在ros包下添加文件（即开始编写ros中最基本的节点node），选中hello包下面的src文件，右键点击点击Add New…，在弹出的框中选择ROS->Basic Publisher Node，点击choose，如下图：

同理添加Basic Subscriber Node。
然后修改CMakeLists.txt文件，主要代码如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(beginner_tutorials)
 
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
)
 
include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
 
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
 
add_executable(pub src/pub.cpp)
target_link_libraries(pub ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(pub beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
 
add_executable(sub src/sub.cpp)
target_link_libraries(sub ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(sub beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

（6）编译
点击如下图标编译

编译过程可以在4.complie output中看，完成后如下图：

（7）运行
点击project，然后设置如下：
然后点击

出现结果如下