Pixhawk(APM固件) ArduPilot的遥控器读取及油门转换

Pixhawk(APM固件) ArduPilot的遥控器读取及油门转换

1.遥控器硬件连接

Futaba的接收机通过Sbus连接到PX4IO芯片上，即STM32F10X的芯片上，PX4IO与PX4FMU(STM32F42X)通过串口相连，这样接收机数据就由PX4IO读取并送到PX4FMU中，本博客记录ArduPilot上层读取遥控器数据及油门转换的过程。

2.遥控器各通道数据读取

ArduCopter.cpp中定义了rc_loop这个scheduler，以100Hz的速度运行，rc_loop函数也定义在此文件中，其定义如下：

void Copter::rc_loop()
{
    // Read radio and 3-position switch on radio
    // -----------------------------------------
    read_radio();
    read_control_switch();
}