1.增加消息,修改libraries/GCS_MAVLink/message_definitions/下的ardupilotmega.xml文件,增加如下代码
<message name="CUSTOMER" id="227">
<description>customer val</description>
<field name="val1" type="float">value 1 </field>
<field name="val2" type="float">value 2</field>
</message>
2.运行 ./libraries/GCS_MAVLink/generate.sh命令,升级mavlink文件。
3.增加此消息的发送,需要修改ArduCopter下的GCS_Mavlink.cpp文件
- 在data_stream_send的最后,增加send_message(MSG_CUSTOMER);
- 在try_send_message中,增加
case MSG_CUSTOMER:
CHECK_PAYLOAD_SIZE(CUSTOMER);
copter.send_customer(chan);
break;
- 定义send_customer函数,